부록. 스마트 펜던트(A Series)

Power on/off

스마트 펜던트의 전원이 꺼진 상태에서 버튼을 길게 누르면 시스템에 필요한 전원이 켜집니다.

스마트 펜던트의 전원이 켜진 상태에서 버튼을 한번 누르면 Robot, Device, Function LED가 흰색으로 깜빡이며 이때, 버튼을 한번 더 누르면 전원이 꺼집니다. Robot, Device, Function LED가 흰색으로 깜빡일 때, 5초 이상 추가 버튼 입력이 없으면 스마트 펜던트는 다시 정상 상태로 돌아갑니다.

스마트 펜던트의 전원이 켜진 상태에서 버튼을 길게 누르면 강제 종료를 실행합니다.

Robot LED

로봇의 상태 LED와 같은 색을 사용자에게 보여주어 로봇의 상태를 알려줍니다.

Device LED

스마트 펜던트 모드에 진입 여부를 알려줍니다.

스마트 펜던트 모드 미진입 : 빨간색

스마트 펜던트 모드 진입 : 흰색

Function LED

4개의 Function button(F1~F4)이 눌리면 LED가 점등되어 눌림 상태를 알려줍니다.

Function(F1~F4)

디지털 신호를 인가해주는 버튼으로 사용자는 DRL 상에서 원하는 역할로 버튼의 입력을 사용할 수 있습니다.

Home

Homing 및 mastering을 수행하기 위한 버튼으로 수동 모드에서만 동작하는 버튼입니다.

기능 수행을 위해서는 버튼을 계속 누르고 있어야 하고 이때, LED가 켜지며 homing 및 mastering이 완료되거나 버튼에서 손을 떼면 LED가 꺼집니다.

로봇이 자체 판단으로 homing 및 mastering 이 필요한 경우에는 home 버튼의 LED가 깜빡이며 동작 수행이 필요함을 알려줍니다.

Servo

Servo Off일 때 Servo를 켜고 Servo On일 때 Servo를 끄는 버튼입니다. Servo Off로의 전환은 안전상의 이유로 로봇이 정지한 경우에만 가능합니다. Servo on 상태에서는 LED가 점등되며 Servo off 상태에서는 LED가 소등됩니다.

Auto

자동 모드와 수동 모드를 전환시켜주는 버튼입니다.

자동 모드에서는 LED가 점등되며 수동 모드에서는 LED가 소등됩니다.

Play

로봇에 설정된 태스크 프로그램을 시작하거나 재개하는 버튼입니다. 이 버튼은 자동 모드에서만 동작이 가능합니다.

프로그램이 실행되고 있는 도중에는 LED가 항상 점등되어 있고 프로그램을 멈추거나 종료한 경우 소등됩니다.

태스크 프로그램이 정지된 상태에서 이 버튼을 누르면 로봇은 항상 처음부터 프로그램을 실행합니다. 프로그램이 일시 중지된 상태에서 이 버튼을 누르면 로봇은 일시 중지된 태스크부터 다시 실행합니다.

Stop

실행되고 있는 프로그램을 종료시켜주는 버튼입니다. 프로그램이 실행 중이지 않은 경우에는 언제나 LED가 점등되어 있습니다.

Pause

실행되고 있는 프로그램을 멈추는 버튼입니다. 프로그램이 멈춰 있는 도중에는 LED가 항상 점등되어 있습니다.

Reset

로봇이 Interrupted 상태로 전환되는 보호 정지(Protective Stop)가 발생하면, 티치 펜던트의 화면에 노란색 보호 정지 팝업창이 표시됩니다.

보호 정지의 원인을 제거한 후 이 버튼을 누르면 로봇 상태가 수동 대기(Manual Standby), 자동 대기(Auto Standby), HGC 대기(HGC standby) 중 하나의 정상 대기 상태로 전환됩니다. 이때 리셋을 하지 않으면 안전 복구 모드에서의 조그 또는 핸드가이딩 조작 이외의 로봇 동작이 불가능합니다.