위험성 평가

시스템 통합자에게 가장 중요한 요소 중 하나는 위험성 평가입니다. 위험성 평가는 대부분의 국가에서 법적 필수 사항입니다. 또한 로봇 설치에 대한 안전 평가는 로봇이 전체 시스템에 통합하는 방식에 따라 달라지기 때문에 로봇 자체만으로는 위험성 평가를 할 수 없습니다.

로봇의 위험성 평가를 진행하기 위해 전체 시스템을 구성하는 관리자는 ISO12100 및 ISO10218-2의 지침에 따라 로봇을 설치하고 운영해야 합니다. 추가로 관리자는 기술 규격서 ISO/TS 15066을 참고하여 진행할 수 있습니다.

위험성 평가는 로봇 애플리케이션의 전체 수명에 대한 전체 작업 프로세스를 고려해야합니다. 위험성 평가의 주요 목표는 아래와 같습니다.

• 로봇 사용을 위한 설정 및 로봇 작업 교시
• 문제 진단 및 유지 보수
• 로봇 설치의 정상 작업

로봇 팔의 전원을 처음 켜기 전에 위험성평가를 반드시 수행하십시오. 올바른 안전 구성을 설정하고 특정 로봇 애플리케이션에 대한 추가 비상정지 버튼 및 기타 보호 수단의 필요성을 알아내는 것은 위험성평가 수행의 일부입니다.

올바른 안전 구성 설정을 알아내는 것은 협동 로봇 애플리케이션을 개발하는 데에 있어서 특히 중요한 부분입니다. 자세한 정보는 매뉴얼의 해당 내용을 참조하십시오.

일부 안전 관련 기능은 협동 로봇 애플리케이션 전용으로 설계된 것입니다. 이 기능은 안전 구성 설정을 통해 구성이 가능하고 통합자가 수행한 위험성평가의 구체적 위험에 대처하는 데에 특히 적합합니다.

협동 로봇의 안전 관련 기능은 안전구성 설정 메뉴에서 구성이 가능하며, 다음 기능을 제공합니다.

• 포스 및 파워 제한: 로봇과 작업자 사이의 충돌이 있을 경우를 대비하여 정지하는 힘과 압력을 제한
• 운동량 제한: 로봇과 작업자 사이의 충돌이 있을 경우 로봇 속도를 줄여 에너지와 충격 하중을 제한
• 조인트 및 TCP 위치 제한: 로봇이 사용자의 목이나 머리와 같은 특정 신체 부위로 이동하지 않도록 움직임을 제한
• TCP 및 툴 자세 제한: 툴과 작업 부품의 특정 영역이나 특징과 관련된 위험을 줄이기 위해 제한(예> 툴 또는 작업물의 날카로운 부분이 작업자를 향해 이동하는 것을 막기 위해 사용)
• 속도 제한: 로봇과 작업자 사이에 충돌이 발생하기 전 작업자가 충돌을 피할 시간을 제공하기 위해 로봇이 저속으로 유지하도록 제한

올바른 안전구성 설정을 적용하는 것은 로봇을 특정 위치에 고정하고 안전 관련 IO에 연결하는 것과 동일한 것으로 간주됩니다. 예를 들어 비밀번호 보호 사용 등의 방법으로 시스템 통합자는 허가받지 않은 자가 안전구성을 변경하는 것을 방지할 수 있습니다.

협동 로봇 애플리케이션에서 위험을 평가할 때 특히 중요한 사항은 다음과 같습니다.

• 개별 잠재적 충돌의 심각도
• 개별 잠재적 충돌 발생의 가능성
• 개별 잠재적 충돌 회피의 가능성

내장된 안전 관련 기능을 이용해(예: 위험한 툴 사용 시) 위험을 합리적으로 또는 충분히 제거하지 못하는 비협동 로봇 애플리케이션에 로봇을 설치했다면, 시스템 통합자는 위험성평가에서 보호 장치를 추가해야 한다고 반드시 결론을 내려야 합니다(예: 설치 및 프로그래밍 도중 통합자를 보호하는 장치를 사용함).