워크셀 매니저와 워크셀 아이템 배우기

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위 그림과 같이 워크셀 매니저는 좌표계, 안전 설정 등 로봇 설정들과 툴, 그리퍼, 주변 장치 등의 워크셀 아이템을 관리합니다. 워크셀 매니저에는 툴 무게, 툴 형상, 엔드이펙터의 TCP(Tool Center Point), 작업 기계(Machine), 주변 기기(Peripheral) 등을 추가할 수 있습니다. 이 워크셀 매니저에 추가된 설정 및 워크셀 아이템들은 로봇의 작업을 의미하는 태스크(Task)를 만들 때 활용됩니다.

워크셀 매니저를 활용하여, 태스크 작업을 만들고 로봇을 자동으로 구동하기 위한 절차는 다음과 같습니다.

1. 기본 워크셀 아이템 설정하기 : 로봇은 로봇 제한치와 안전 설정 등 기본 설정 워크셀 아이템이 기본으로 추가되어 있습니다. 로봇의 안전한 사용을 위해 이 워크셀 아이템들을 설정합니다.
2. 워크셀 아이템 추가하기 : 툴의 형상 및 무게 정보와 안전 영역(Safety Zone) 및 공간 제한치(Space Limits)를 각각 워크셀 아이템으로 등록합니다.
3. 엔드이펙터 추가하기 : 대부분의 로봇은 툴이 장착되기 때문에 툴의 입출력 인터페이스와 TCP를 하나의 엔드이펙터 워크셀 아이템으로 등록합니다.
4. 태스크 생성하기 : 태스크를 만드는 작업 시 워크셀 매니저에서의 기본 워크셀 아이템 설정이 적용되며, 필요에 따라서 등록한 워크셀 아이템을 활용합니다.
5. 태스크 구동하기 : 태스크를 구동(Play) 합니다.