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스마트 펜던트 설정하기

주의

스마트 펜던트 설정하기는 A Series의 옵션으로 제공되는 기능을 설정하기 위한 화면입니다.


  1. 설정 메뉴 영역에서 로봇 설정에 있는 스마트 펜던트 메뉴를 선택하십시오.
    • 현재 설정된 정보가 설정 관리 창에 나타납니다.
  2. 스마트 펜던트 사용 토글을 ON으로 변경 하십시오.
    • 스마트 펜던트 사용이 ON으로 설정되어 있는 상태에서 재시작 할 경우, 원격 제어 모드로 진입합니다.
  3. 태스크를 선택하십시오
    • 스마트 펜던트 모드에서 사용할 태스크입니다.
  4. Confirm 버튼을 클릭한 다음, Start Smart Pendant 버튼을 클릭하십시오.
    • 스마트 펜던트 전용 대쉬보드 화면으로 이동하게 되면서 스마트 펜던트를 이용한 명령이 가능해지게 됩니다.
    • 윈도우에서 스마트 펜던트 모드를 시작하게 되면 티치 펜던트에서도 스마트 펜던트 화면전환이 이루어지게 됩니다.

번호

항목

설명

1

Task Monitoring

스마트 펜던트의 입력 신호와 Task 실행 시 필요한 모니터링 정보를 표시하는 탭

2

Log

태스크 실행 중 수집된 로그 메시지를 표시하는 탭

3

Smart Pendant Enable 신호

스마트 펜던트가 컨트롤러에 정상적으로 연결되면, Checked(초록색)으로 표시됨.

4

Homming 신호

스마트 펜던트의 homming 버튼을 누르면 표시등이 Checked(초록색)로 표시됨

5

Servo On/Off 신호

Servo On/Off 상태를 표시해줌.

6

Function Button 신호

P1~P4 누름 상태 표시등.

7

Current Task

스마트 펜던트에서 사용할 태스크를 표시한 부분

8

Total Time

Task 플레이 타임

9

Total Count

Task 루프된 카운트

10

Average Cycle Time

태스크 회차별 평균 플레이 시간

11

TCP 표시등

현재 태스크에서 사용중인 TCP 정보

12

Tool Weight 표시등

현재 사용중인 Tool Weight 정보

13

Tool Shape 표시등

현재 사용중인 Tool Shape 정보

14

Collision

Collision 임계치 정보

15

Force

Force 정보

16

Digital / Flange IO

Digital/Flange IO 정보

17

Close

스마트 펜던트 모드를 종료하기 위한 버튼.

알아두기

스마트 펜던트 모드에서 비상 정지(Emergency Stop) 또는 보호 정지(Protective Stop)가 발생하면 다음과 같이 처리됩니다.

  1. 비상 정지: 비상 정지 팝업이 표시됩니다. 비상정지의 원인을 제거한 후 비상정지 스위치를 당기거나 돌려서 리셋하면 팝업이 자동으로 닫힙니다.
  2. Servo Off 상태로 전환시키는 보호 정지: 빨간색 보호 정지 팝업창이 표시됩니다. 보호 정지의 원인을 제거한 후 스마트 펜던트의 Servo On 버튼을 누르면, 로봇 서보 드라이브가 켜지고 팝업창이 자동으로 닫힙니다.
  3. Interrupted 상태로 전환시키는 보호 정지: 노란색 보호 정지 팝업창이 표시됩니다. 보호 정지의 원인을 제거한 후 스마트 펜던트의 Reset 버튼을 누르면 로봇 상태가 수동 대기(Manual Standby), 자동 대기(Auto Standby), HGC 대기(HGC standby) 중 하나의 정상 대기 상태로 전환됩니다. 로봇을 움직이지 않고는 원인을 제거할 수 없는 안전 위반의 경우 콕피트를 활용한 협착 탈출기능 (Clamping Escape by Cockpit)을 사용할 수 있습니다.
  4. 자세한 내용은 “ 모드별 상태와 플랜지 LED 색상”에서 확인할 수 있습니다.



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