안전정격 입출력

두산로봇은 안전보호장치로부터 보호 장치, 비상 정지 스위치, 활성화 스위치 및 제어 장치 등을 연결할 수 있는 안전 정격 입력 인터페이스를 제공합니다. 또한 로봇의 모드 및 상태 정보는 물론 TCP가 다양한 유형의 안전 영역에 있는지 여부를 출력할 수 있는 안전 정격 출력 인터페이스를 제공합니다.

알아두기

PFHd(Probability of a dangerous Failure per Hour) : 안전 관련 시스템/하위 시스템의 시간당 위험고장 확률
PL(Performance Level) : ISO 13849-1에 따른 제어 시스템의 안전 관련 부품(SRP/CS)의 성능 수준
SIL(Safety integrity level) : IEC 62061에 따른 안전관련 전자 제어 시스템(SRECS or SCS)의 안전 무결성 수준

안전 기능

기능 설명

PFHd

PL, SIL

1

Safety IO

안전관련 신호의 입출력을 위한 이중화된 인터페이스

이중화된 입력신호간의 불일치가 감지되거나, 이중화된 출력신호에 대한 피드백에서 불일치가 감지되면 로봇을 정지시키고 에러메시지를 표시합니다.

2.50E-8

/h

PL d Cat. 3

SIL 2

안전정격 입력과 출력으로 아래와 같은 기능을 제공합니다. 자세한 정보는 안전 신호 입출력(Safety I/O) 을 참조하십시오.

Safety Input

Safety Output

Emergency Stop (L), Emergency Stop - No Loopback (L),

Protective Stop (L), Protective Stop - STO (L), Protective Stop - SS1 (L), Protective Stop - SS2 (L),

Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R), Interlock Reset (R), Reduced Speed Activation(L),

3-Pos Enable Switch (H), Handguiding Enable Switch (H), Remote Control Enable (H),

Safety Zone Dynamic Enable (H), Safety Zone Dynamic Enable (L), HGC End & Task Resume (R)

Emergency Stop (L), Emergency Stop - excl. No Loopback Input (L),

Safe Torque Off (L), Safe Operating Stop (L), Abnormal (L), Normal Speed (L), Reduced Speed (L),

Auto Mode (L), Manaul Mode (L), Remote Control Mode (L), Standalone Zone (L), Collaborative Zone (L)

High Priority Zone (L), Tool Orientation Limit Zone (L), Designated Zone (L)