멀티 세그먼트(웨이포인트) 설정

모션 명령어에 따라 2개 이상의 웨이포인트를 설정해야 할 수 있습니다. 각 웨이포인트를 세그먼트(segment)라고 하며 웨이포인트를 추가하면 명령어의 하위 라인에 추가됩니다. 2개 이상의 세그먼트를 필요로 하는 모션 명령어를 ‘멀티 세그먼트 모션 명령어(multi-segment motion commad)’라고 합니다.

다음은 Move SJ 명령어의 설정 예입니다.

1. 명령어 속성에서 포즈 추가를 탭하십시오.
   • Move SJ 명령어 하위 라인에 Segment 1 이 추가됩니다.
     
     

     

     
     

     

2. 조그 기능을 이용하거나 직접 교시하여 설정할 위치로 툴을 이동시킵니다.
3. 세그먼트의 속성에서 포즈 저장 버튼을 탭 해 로봇 툴의 위치를 저장하십시오.
4. 1에서 3단계 절차를 반복하여 세그먼트를 추가하십시오.