블렌딩 모드 설정

현재 모션 명령어의 목표점(웨이포인트)에 도달하여 정지하는 대신 특정 조건이 갖춰졌을 때 목표점 도달 없이 다음 모션 명령어의 목표점으로 부드럽게 이동하는 기능입니다.

반경(Radius)을 0으로 설정하면 모션 블렌딩 기능이 활성화되지 않아 현재 모션 명령어 목표점에 도달하여 정지한 후 다음 모션 명령어의 목표점으로 이동합니다.

중첩: 모션 명령어의 목표점을 기준으로 설정한 반경(radius)이내에 도착했을 때 현재 명령어 목표점 방향의 속도 성분을 유지한 채 다음 모션 명령어의 목표점으로 진행합니다.

오버라이드: 모션 명령어의 목표점을 기준으로 설정한 반경(radius)이내에 도착했을 때 현재 명령어 목표점 방향의 속도 성분을 즉시 감소시키고 다음 모션 명령어의 목표점으로 진행합니다.

알아두기

• 블렌딩 반경 설정 시 바로 이어지는 명령블록에 스킬이 추가되거나 TCP 설정하는 경우 또는 순응제어나 힘제어를 사용하는 경우 실행 중 에러가 발생할 수 있습니다. 단, 스킬 추가 시에 접근/후퇴점 관련 옵션을 제외한 모든 옵션(토글버튼)을 끄면 블렌딩 모션이 가능합니다.