다른 엔드이펙터 기준으로 툴 중심 위치 설정하기

대칭형인 더블 그리퍼 사용 시 이미 잘 설정된 하나의 엔드이펙터를 기준으로 다른 하나의 엔드이펙터의 TCP 오프셋을 설정합니다. 기준이 되는 엔드이펙터의 툴 좌표계 상 TCP 오프셋과 자세를 툴 Z축을 기준으로 입력된 각도만큼 회전하여 새로운 엔드이펙터의 TCP를 간편하게 설정할 수 있습니다.

1. 엔드이펙터 설정 화면에서 공구중심점(TCP) 탭을 선택하십시오.
   

   

   
   
2. 자동 계산 토글 스위치를 탭 하십시오.
   

   

   
   
3. 참조 엔드이펙터 항목을 선택하십시오.
   

   

   
   
4. 복사할 엔드이펙터를 선택하십시오.
   

   

   
   
5. 설정하고자 하는 엔드이펙터와 기준이 되는 엔드이펙터의 툴 Z축 기준의 회전 각도(Rotate Angle)를 설정하십시오.
   

   

   
   
6. 하단의 자동 계산 버튼을 누르고 상단에 계산된 TCP 오프셋이 자동으로 입력되었는지 체크한 후 확인 버튼을 탭 하십시오.
   

   

   
   

알아두기

• 설정하고자 하는 엔드이펙터와 기준이 되는 엔드이펙터는 툴 Z축 기준으로 반드시 회전 대칭이어야 합니다.