그리퍼와 도구

그리퍼는 핑거가 부착되어 대상물을 잡거나 놓는 동작이 가능한 엔드이펙터입니다. 다음은 공압그리퍼에 대한 설정 화면으로 공압그리퍼를 예시로 한 엔드이펙터 설정 방법을 설명합니다. 그리퍼 별 상세한 설정 화면은 별도로 제공되는 매뉴얼을 참조하십시오.

번호	항목	설명
1	워크셀 이름 입력창	엔드이펙터의 이름을 입력합니다.
2	통신	엔드이펙터의 입출력 신호(I/O)를 설정합니다.
3	툴 중심 위치	엔드이펙터의 툴 중심 위치(TCP)를 설정합니다.
4	출력 신호	출력 신호를 확인하고 설정합니다. (Workcell Item Action에 기능이 설정되어 있는 경우 이름과 신호 타입은 비활성화됩니다.) 이름: 출력 신호 이름이 표시됩니다. 신호 타입: 출력 신호 타입(컨트롤러, 플랜지)을 설정합니다. 포트 번호: 엔드이펙터의 출력 신호 포트를 선택합니다. 신호: 출력 신호의 상태를 테스트합니다
5	입력 신호	입력 신호를 확인하고 설정합니다. (Workcell Item Action에 기능이 설정되어 있는 경우 이름과 신호 타입은 비활성화됩니다.) 이름: 출력 신호 이름이 표시됩니다. 신호 타입: 입력 신호 타입(컨트롤러, 플랜지, 모드버스)을 설정합니다. 포트 번호: 엔드이펙터의 출력 신호 포트를 선택합니다. 동작: 입력 신호의 상태를 확인할 수 있습니다. 신호가 정상적으로 입력되면 초록색으로 표시됩니다.
6	삭제	현재 설정 중인 엔드이펙터를 삭제합니다.
7	확인	설정을 저장합니다.

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