안전 정지 모드(Safety Stop Modes)
안전 정격 감시 기능이 제한치 위반을 감지하고 로봇을 정지시킬 때의 정지 모드를 설정할 수 있습니다.
- 정지 모드에 대한 자세한 내용은 안전정격 정지하위기능 을 확인하십시오.
안전 정지 모드(Safety Stop Modes)를 설정하려면 Workcell Manager > 로봇 > 안전 정지 모드(Safety Stop Modes)를 선택하십시오. 각 항목에 대한 자세한 내용은 안전정격 감시기능을 참조하십시오.
| 안전 정지 모드 | 설명 | |
|---|---|---|
| 1 | 비상 정지(Emergency Stop) | 티치 펜던트의 비상 정지 버튼 또는 추가적으로 설치된 외부 장치가 작동하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. (STO 또는 SS1만 선택할 수 있습니다.) |
| 2 | 보호 정지(Protective Stop) | 외부에 연결된 보호 장비를 작동하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. |
| 3 | 조인트 각도 제한 위반(Joint Angle Limit Violation) | 축 별 각도가 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. |
| 4 | 조인트 속력 제한 위반(Joint Speed Limit Violation) | 축 별 각속도가 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. |
| 5 | 충돌 감지(Collision Detection) | 축에 가해지는 외력 토크가 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. 협동 작업 구역(Collaborative Zone)과 단독 작업 구역(Standalone Zone)의 정지모드는 개별적으로 설정할 수 있습니다. STO, SS1, SS2 이외에 추가로 RS1 정지 모드를 선택할 수 있습니다. |
| 6 | TCP/로봇 위치 제한 위반(TCP/Robot Position Limit Violation) | 공구중심점(TCP)과 로봇의 위치가 워크셀 매니저의 로봇에서 설정한 공간 제한을 위반할 때 활성화되는 정지 모드를 설정합니다. 또한 TCP가 안전 영역 (협동 작업 구역(Collaborative Zone), 협착 방지 구역(Crushing Prevention Zone), 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone), 툴 방향 전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone), 사용자 정의 구역(Custom Zone)) 내에 있는지 여부를 결정합니다. |
| 7 | TCP 방향 제한 위반(TCP Orientation Limit Violation) | TCP 방향 전환 제한 구역 내에서 공구중심점(TCP)의 방향이 워크셀 매니저의 로봇에서 설정한 각도 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. |
| 8 | TCP 속력 제한 위반(TCP Speed Limit Violation) | 공구중심점(TCP)의 속력이 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. |
| 9 | TCP 힘 제한 위반(TCP Force Limit Violation) | TCP에 가해지는 외력이 설정한 제한 범위를 초과하였을 때의 정지 모드를 설정할 수 있습니다. 협동 작업 구역(Collaborative Zone)과 단독 작업 구역(Standalone Zone)의 정지모드는 개별적으로 설정할 수 있습니다. STO, SS1, SS2 이외에 추가로 RS1 정지 모드를 선택할 수 있습니다. |
| 10 | 운동량 제한 위반(Momentum Limit Violation) | 로봇의 운동량이 설정한 제한을 초과하였을 때의 정지 모드를 설정합니다. |
| 11 | 기계적 동력 제한 위반(Mechanical Power Limit Violation) | 로봇의 기계적 동력이 설정한 제한을 초과했을 때의 정지 모드를 설정합니다. |