조그 플러스(Jog+)

조그 플러스(Jog+)를 사용하면 다른 작업을 하면서 동시에 조그 기능을 사용할 수 있습니다.

로봇의 티칭시에 목표점까지 미세한 수동 이동 조종이 필요한 경우에 활용할 수 있습니다.

조그 플러스는 다음과 같은 방법으로 활성화시킬 수 있습니다.

화면 하단의 주 메뉴에서 조그 버튼을 1초 이상 누르십시오.
조그 플러스 화면이 활성화됩니다.
조그 플러스는 ‘X’ 버튼을 눌러서 비활성화 시킬 수 있습니다.
1. P seires 모델은 Z축 정렬 버튼 및 팔렛타이징 조그 모드 기능을 제공합니다.
2. J4, Rx가 비활성입니다.
팔렛타이징 조그 모드 활성화시 J2, J3, J4, J5, Rx, Tilt가 비활성입니다.

번호	항목	설명
1	현재 로봇 자세	설정된 Display Coordinates 기준으로 로봇 자세를 표시합니다.
2	수동모드 속도	수동 모드에서의 로봇 이동 속도를 설정합니다. 슬라이더 포인터를 드래그하여 속도를 조절할 수 있습니다. 슬라이더 포인터가 100%라면, 조그 탭에서는 대응하는 조인트의 최고 속도는 30 deg/s이며, 태스크의 최고 속도는 250 mm/s입니다. 이 속도는 조그 및 이동 버튼으로 로봇을 조작하는 속도에만 영향을 줍니다.
3	기준점 설정	태스크 좌표계를 정렬할 기준점을 설정합니다. 베이스: 로봇 베이스 기준으로 태스크 좌표를 설정합니다. 월드: 설정한 월드 좌표계 기준으로 태스크 좌표를 설정합니다. 툴: 로봇 6축 끝 단의 툴을 기준으로 태스크 좌표를 설정합니다.
4	축 선택	이동할 축을 선택합니다. 조인트 탭: J1 ~ J6 중 하나의 축을 선택합니다. (P series 모델은 J4 비활성) 태스크 탭: X ~ Rz 중 하나의 축을 선택합니다. (P series 모델은 Rx 비활성)
5	Increment 선택	선택한 축을 얼마만큼 이동시킬 것인지 수치를 입력합니다.
6	Move – 버튼	버튼을 누르고 있으면 선택한 축을 Increment 위치만큼 -방향으로 이동시킵니다.
7	Move + 버튼	버튼을 누르고 있으면 선택한 축을 Increment 위치만큼 +방향으로 이동시킵니다.
8	Force 모니터링	선택한 좌표계를 기준으로 발생하는 외력을 표시합니다.
9	TCP 설정	TCP를 설정합니다.
10	Tool Weight 설정	Tool Weight를 설정합니다.
11	Jog+ 위치 변경	Jog+ 의 위치를 화면 상단 또는 하단으로 이동시킵니다.
12	Z축 정렬	z축이 베이스 z축과 정렬되도록 로봇을 움직입니다.
13	팔렛타이징 조그 모드	팔렛타이징 조그 모드를 활성/비활성 할수 있습니다. z축 정렬이 완료된 상태에서 활성 가능합니다. 활성시 Tilt가 비활성됩니다.