수동 조작 - 직접 교시 배우기

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직접 교시는 로봇의 끝단을 손으로 잡고 직접 로봇을 밀거나 당겨서 원하는 자세로 움직이고 그 위치를 현재 선택한 모션에 적용하기 위해 사용합니다.  직접 교시 방식은 크게 두 가지로 구분됩니다.

• 자율이동(Freedrive) : 사용자가 가한 힘의 방향으로 로봇의 각 관절이 이동
• 구속모션(Constrained Motion): 임의의 방향으로 힘을 가하여도 구속조건에 맞는 방향으로만 로봇 끝단이 이동 또는 회전

자율이동

1번 버튼을 누른 상태에서는 자율이동(Freedrive) 모드가 되어 로봇을 자유롭게 움직일 수 있습니다. 사용자가 가한 힘의 방향으로 로봇의 각 관절이 이동합니다. 버튼에서 손을 떼면 로봇을 수동으로 움직일 수가 없습니다.

• 직접 교시를 할 때는 로봇 LED가 시안색으로 깜빡이는 것을 볼 수 있습니다.

콕피트의 각 버튼의 기능 및 설명은 핸드가이딩으로 움직이기 를 참조하십시오.

구속 모션

2번과 3번 버튼을 누른 상태에서는 임의의 방향으로 힘을 가하여도 로봇 끝단이 구속 조건과 일치하는 방향으로만 움직이게 됩니다. 구속 조건은 그림과 같이 Z축 고정, 면 고정, 점 고정, 방향 고정 이렇게 4가지 중 2가지를 선택하여 지정할 수 있습니다.