안전 신호 입출력(Safety I/O)

이중화된 단자로 안전 관련 신호를 입출력하는 기능입니다. 안전 입출력 신호 중 어느 하나라도 이중화된 신호가 다른 것이 감지되면 단선이나 하드웨어 고장으로 판단하여 로봇을 STO정지 모드로 정지시킵니다. 안전 신호 입출력(Safety I/O)를 설정하려면 Workcell Manager > 로봇 > Safety I/O를 선택하십시오.

Safety Input 설정

설정가능디지털입력(TBCI)의 연속된 두 포트에 안전신호를 배정하여 안전정격입력으로 사용할 수 있습니다.

신호명	설명
Emergency Stop (L)	로봇 장치로부터 Emergency Stop 신호를 받거나 로봇 주변에 추가 설치한 Emergency Stop Switch를 연결할 목적으로 사용합니다. High: 정상 작동 Low: 안전정지 모드에서 설정한 Emergency Stop의 안전 정지 모드에 따라 정지합니다.
Emergency Stop – No Loopback (L)	로봇 장치로부터 Emergency Stop 신호를 받거나 로봇 주변에 추가 설치한 Emergency Stop Switch를 연결할 목적으로 사용합니다. 이 신호는 ‘Emergency Stop – excl. No Loopback Input’ 안전 출력을 활성화시키지 않습니다. High: 정상 작동 Low: 안전정지 모드에서 설정한 Emergency Stop의 안정 정지 모드에 따라 정지합니다.
Protective Stop (L)	안전매트, 라이트커튼, 레이저스캐너 등의 안전방호장치 (Safeguarding Device)들과 연동하여 사용할 수 있습니다. High: 정상 작동 Low: 안전정지 모드에서 설정한 Protective Stop의 안전 정지 모드에 따라 정지합니다.
Protective Stop – STO (L)	High: 정상 작동 Low: 즉시 모터의 전원을 차단하고 브레이크를 작동시켜, 로봇을 강제로 정지시킵니다.
Protective Stop – SS1 (L)	High: 정상 작동 Low: 제어 정지 후, 모터의 전원을 차단하고 브레이크를 작동시킵니다.
Protective Stop – SS2 (L)	High: 정상 작동 Low: 제어 정지 후, Safe Operating Stop
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	Protective Stop과는 다르게 이 신호는 Interrupted 상태를 리셋하고 동작을 자동으로 재개할 수 있습니다. 이는 ISO TS 15066에 설명된 안전 등급 감시 정지 후 자동 재시작 (automatic restart after Safety-rated Monitored Stop)을 가능하게 합니다. Low: Protective Stop – SS2을 따름. Rising (Low to High): 수동으로 리셋(reset) 또는 재개(resume) 없이 자동으로 작업이 재개됩니다. 경고 직접적인 개입 없이 자동으로 운전을 재개하는 것은 위험할 수 있습니다. 이 신호를 사용하는 것이 안전한지 확인하기 위해 반드시 포괄적인 위험평가를 수행하십시오.
Interlock Reset (R)	Protective Stop에 의해 Interrupted로 변경된 상태를 리셋(reset)하는데 사용됩니다. Rising (Low to High): 인터록을 리셋(reset)하고 정상 대기 상태로 복귀시킵니다.
Reduced Speed Activation (L)	High: 태스크에서 설정한 속도로 정상 작동 Low: 태스크에서 설정한 속도에서 일정비율로 감속하여 작동됩니다. 감속비율은 Speed Reduction Ratio 슬라이드바를 조정하여 설정할 수 있습니다. 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 내에서 신호가 감지되면, 로봇은 주 감속비와 협동 작업 구역 감속비 중에 더 작은 감속비로(더 느리게) 작동합니다.
3 Pos Enable Switch (H)	동작 허가 장치- 3 위치 스위치를 연결할 때 사용하는 작업 허가 신호입니다. High: 수동 모드에서의 조그/서보 온 가능. 자동 모드에서 Play/Resume/서보 온 가능 Low: 수동 모드에서 조그/서보 온이 불가능. 자동 모드에서 Play/Resume/서보 온 불가능.
Handguiding Enable Switch (H)	동작 허가 장치- 핸드가이딩 인에이블 스위치를 연결할 때 사용하는 작업 허가 신호입니다. High: 핸드가이딩 유효 Low: 핸드가이딩 불가
HGC End & Resume (R)	자동모드에서 핸드가이딩 명령어 실행시, 태스크프로그램이 중지됩니다. 사용자가 핸드가이딩컨트롤을 실행한 이후 태스크 프로그램 실행을 재개할 때 사용하는 신호입니다. Rising (Low to High): 핸드가이딩 컨트롤(HandGuiding Control) 수행 이후의 태스크 프로그램 실행 재개
Safety Zone Dynamic Enable (H)	안전 공간 제한(Space Limit) 또는 구역(Zone)을 동적으로 활성화 또는 비활성화 시킬 때 사용 가능합니다. 공간제한, 구역 설정 시 동적 구역 활성화를 설정한 경우에만 이 신호를 사용할 수 있습니다. High: 이 신호에 의해 일시적으로 활성화 또는 비활성화된 공간제한/구역을 활성화시킵니다. Low: 이 신호에 의해 일시적으로 활성화 또는 비활성화된 공간제한, 구역을 비활성화시킵니다.
Safety Zone Dynamic Enable (L)	안전 공간 제한(Space Limit) 또는 구역(Zone)을 동적으로 활성화 또는 비활성화 시킬 때 사용 가능합니다. 공간제한, 구역 설정 시 동적 구역 활성화를 설정한 경우에만 이 신호를 사용할 수 있습니다. High: 이 신호에 의해 일시적으로 활성화 또는 비활성화된 공간제한/구역을 비활성화시킵니다. Low: 이 신호에 의해 일시적으로 활성화 또는 비활성화된 공간제한, 구역을 활성화시킵니다.
Remote Control Enable (L)	원격 제어 모드(Remote Control Mode)를 활성화하는데 사용합니다. High: 원격 제어 모드(Remote Control Mode) 활성화 Low: 원격 제어 모드(Remote Control Mode) 비활성화

보호정지 신호 중단

로봇의 티칭, 복구, 핸드가이딩컨트롤 상황에서는 작업자가 로봇으로 접근하는것이 의도한 작업일 수 있습니다.

보호장치가 이러한 의도한 작업을 방해하는것을 막기위해 보호정지 신호 중단 기능을 제공합니다.

경고

이 기능을 사용하는 것이 안전한지 확인하기 위해 반드시 포괄적인 위험평가를 수행하십시오.

로봇 상태그룹 별로 보호정지 관련신호의 중단여부를 설정 가능합니다.

로봇이 체크가 해제된 상태그룹에 포함된 상태일때 배정된 보호정지 관련신호 입력이 무시됩니다.

로봇이 자동상태로 전환될 때에는 이 기능이 종료되고, 보호정지 관련신호가 모두 활성화됩니다.

중단이 가능한 보호정지 관련 신호는 다음과 같습니다.

TBSFT - PR
TBCI - Protective Stop (L)
TBCI - Protective Stop - STO (L)
TBCI - Protective Stop - SS1 (L)
TBCI - Protective Stop - SS2 (L)
TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)

보호정지 관련신호가 중단이 가능한 상태그룹과 이에 포함된 상태들은 다음과 같습니다.

MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding
RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group- HGC Standby, HGC Running

Safety Output 설정

설정가능디지털출력(TBCO)의 연속된 두 포트에 안전신호를 배정하여 안전정격출력으로 사용할 수 있습니다.

신호명	설명
Emergency Stop (L)	로봇 주변 장치에 아래와 같은 상황에 비상 정지가 필요함을 알리기 위해 사용합니다. - 로봇 액세서리의 비상정지버튼이 눌린경우 (티치펜던트, 스마트펜던트, 비상정지버튼박스) - 전용 안전 입력단자에 비상정지신호가 입력된경우 - 설정가능한 입력단자에서 안전 입력(Safety Input)으로 Emergency Stop (L) 신호가 입력된경우 - 설정가능한 입력단자에서 안전 입력(Safety Input)으로 Emergency Stop – No Loopback(L) 신호가 입력된 경우 High: 정상 작동 Low: 비상 정지 필요
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	로봇 주변 장치에 아래와 같은 상황에 비상 정지가 필요함을 알리기 위해 사용합니다. - 로봇 액세서리의 비상정지버튼이 눌린경우 (티치펜던트, 스마트펜던트, 비상정지버튼박스) - 설정가능한 입력단자에서 안전 입력(Safety Input)으로 Emergency Stop (L) 신호가 입력된경우 - 설정가능한 입력단자에서 안전 입력(Safety Input)으로 Emergency Stop – No Loopback(L) 신호가 입력된 경우 구성가능한 안전 입력(Safety Input)에서 Emergency Stop – No Loopback (L)인 경우는 제외됩니다. 이 신호를 사용하면, 비상 정지 신호를 보내온 주변 장치로 비상 정지 신호를 다시 돌려보내지 않기 때문에 교착상태 (Deadlock)를 피할 수 있습니다. High: 정상 작동 Low: 비상 정지 필요
Safe Torque Off (L)	High: 로봇이 서보 오프, 비상 정지 상태가 아님 Low: 로봇이 서보 오프, 비상 정지 상태
Safe Operating Stop (L)	High: 로봇이 대기 상태(Standby State)가 아님 Low: 로봇이 대기 상태(Standby State)이고 정지 모니터링(Standstill monitoring) 활성화
Abnormal (L)	High: 로봇이 Interrupted, 복구(Recovery), 자동 측정(Auto Measure) 상태가 아님 Low: 로봇이 Interrupted, 복구(Recovery), 자동 측정(Auto Measure) 중 하나 이상의 상태
Normal Speed (L)	High: 로봇이 외부 감속 활성화(Reduced Speed Activation) 안전 입력 신호에 의해, 감속 작동 중 Low: 로봇이 정상 속도로 작동 중
Reduced Speed (L)	High: 로봇이 정상 속도로 작동 중 Low: 로봇이 외부 감속 활성화(Reduced Speed Activation) 안전 입력 신호에 의해, 감속 작동 중
Auto Mode (L)	High: 로봇의 현재 상태가 자동 모드(Auto Mode)가 아님. Low: 로봇의 현재 상태가 자동 모드(Auto Mode)
Manual Mode (L)	High: 로봇의 현재 상태가 수동 모드(Manual Mode)가 아님 Low: 로봇이의 현재 상태가 수동 모드(Manual Mode)
Remote Control Mode (L)	High: 로봇의 현재 상태가 원격 제어 모드(Remote Control Mode)가 아님 Low: 로봇이의 현재 상태가 원격 제어 모드(Remote Control Mode)
Standalone Zone (L)	High: 로봇의 TCP가 협동 작업 구역(Collaborative Zone)중 하나에 위치해 있음 Low: 로봇의 TCP가 어떤 협동 작업 구역(Collaborative Zone)에도 위치해 있지 않음
Collaborative Zone (L)	High: 로봇의 TCP가 어떤 협동 작업 구역(Collaborative Zone)에도 위치해 있지 않음 Low: 로봇의 TCP가 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 중 하나에 위치해 있음
High Priority Zone (L)	High: 로봇의 TCP가 어떤 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone)에도 위치해 있지 않고 사용자 정의 구역(Custom Zone)에서 높은 우선 순위 구역(High Priority Zone) 옵션이 체크되어있지 않음 Low: 로봇의 TCP가 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone) 중 하나에 위치해 있거나 사용자 정의 구역(Custom Zone)에서 높은 우선 순위 구역(High Priority Zone) 옵션이 체크되어있음
Tool Orientation Limit Zone (L)	High: 로봇의 TCP가 어떤 툴 방향전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone)에도 위치해 있지 않음 Low: 로봇의 TCP가 툴 방향전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone) 중 하나에 위치해 있음
Designated Zone (L)	TCP(Tool Center Point)가 사용자 정의 구역 내에 위치하는지를 확인하기 위해 사용합니다. Safety Output 설정 화면에서 정의된 지정 구역(Designated Zone) 신호는 Zone의 설정화면에서 선택 가능합니다. High: TCP가 지정 구역(Designated Zone) 안전 출력(Safery Output)과 관련된 어떤 구역 내에도 속하지 않은 경우 Low: TCP가 지정 구역(Designated Zone) 안전 출력(Safery Output)과 관련된 구역 내에 있는 경우