패키징 자세 해제하기

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로봇은 운반이나 포장에 용이하도록 패키징 자세로 설정되어 있습니다. 로봇을 사용하려면 패키징 자세를 해제해야 합니다. 패키징 자세에서는 로봇이 로봇 각도 제한치(Joint Angle Limit)를 초과하는 자세를 유지하기 때문에 안전 제한치 위반으로 서보 온 상태로 전환하는 것이 불가능합니다. 이 때 로봇 LED는 빨간색으로 표시됩니다.

알아두기

로봇 사용 중 이송 등으로 로봇을 포장할 일이 생긴다면, 패키징 모드에서 패키징 자세 이동을 사용하여 패키지 자세로 변경하면 됩니다.

패키징 자세를 해제하는 방법은 다음과 같습니다.

1. 티치펜던트의 초기 화면에서 상태를 탭 하십시오.
   

   

2. 안전복구 버튼을 탭 하십시오. 안전복구 버튼은 ‘서보 오프’ 상태에서 활성화 됩니다.
   
   

3. 패키징 모드 탭을 선택하십시오.
   

   

4. 서보 온 버튼을 탭 하십시오.
   
   

5. 티치펜던트 화면 우측 상단의 로봇 상태 표시가 ‘안전 오프’에 ‘복구 대기’로 전환됩니다. 패키징 모드 탭 화면에서 패키징 모드토글 버튼을 탭 하십시오.
   

   

6. 패키징 자세 해제 버튼을 계속 누르고 있으십시오. 로봇의 패키징 모드가 해제되어 홈 위치로 이동합니다. 홈 위치로 이동이 완료되면 로봇이 더 이상 움직이지 않습니다.
   
   

7. 로봇이 홈 위치로 이동하면 화면 좌측 상단의

   

   버튼을 탭 하십시오.
   
   

8. 티치펜던트 화면 우측 상단의 로봇 상태표시가 ‘복구 대기’에서 ‘수동 대기’로 전환됩니다. 이제 로봇이 사용자 조작에 따라 동작할 수 있는 상태가 되었습니다. 상태 화면에서  

   

   닫기 버튼을 눌러 상태 화면을 닫으십시오.