일반신호 입출력(Normal I/O) 설정

단일 단자로 로봇의 각종 상태신호를 출력하는 기능입니다. 일반신호 입출력(Normal I/O)를 설정하려면 로봇 > 일반 신호 입출력(Normal I/O)을 선택하십시오.

Single Output 설정

신호명	설명
Safe Torque Off (L)	High: 로봇이 서보 오프, 비상 정지 상태가 아님 Low: 로봇이 서보 오프, 비상 정지 상태
Safe Operating Stop (L)	High: 로봇이 대기 상태(Standby State)가 아님 Low: 로봇이 대기 상태(Standby State)이고 정지 모니터링(Standstill monitoring) 활성화
Normal Speed (L)	High: 로봇이 외부 감속 활성화(Reduced Speed Activation) 안전 입력 신호에 의해, 감속 작동 중 Low: 로봇이 정상 속도로 작동 중
Reduced Speed (L)	High: 로봇이 정상 속도로 작동 중 Low: 로봇이 외부 감속 활성화(Reduced Speed Activation) 안전 입력 신호에 의해, 감속 작동 중
Auto Mode (L)	High: 로봇의 현재 상태가 자동 모드(Auto Mode)가 아님. Low: 로봇의 현재 상태가 자동 모드(Auto Mode)
Manual Mode (L)	High: 로봇의 현재 상태가 수동 모드(Manual Mode)가 아님 Low: 로봇의 현재 상태가 수동 모드(Manual Mode)
Remote Control Mode (L)	High: 로봇의 현재 상태가 원격 제어 모드(Remote Control Mode)가 아님 Low: 로봇의 현재 상태가 원격 제어 모드(Remote Control Mode)
Standalone Zone (L)	High: 로봇의 TCP가 협동 작업 구역(Collaborative Zone)중 하나에 위치해 있음 Low: 로봇의 TCP가 어떤 협동 작업 구역(Collaborative Zone)에도 위치해 있지 않음
Collaborative Zone (L)	High: 로봇의 TCP가 어떤 협동 작업 구역(Collaborative Zone)에도 위치해 있지 않음 Low: 로봇의 TCP가 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 중 하나에 위치해 있음
High Priority Zone (L)	High: 로봇의 TCP가 어떤 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone)에도 위치해 있지 않고 사용자 정의 구역(Custom Zone)에서 높은 우선 순위 구역(High Priority Zone) 옵션이 체크되어있지 않음 Low: 로봇의 TCP가 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone) 중 하나에 위치해 있거나 사용자 정의 구역(Custom Zone)에서 높은 우선 순위 구역(High Priority Zone) 옵션이 체크되어있음
Tool Orientation Limit Zone (L)	High: 로봇의 TCP가 어떤 툴 방향전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone)에도 위치해 있지 않음 Low: 로봇의 TCP가 툴 방향전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone) 중 하나에 위치해 있음
Designated Zone (L)	TCP(Tool Center Position)가 사용자 정의 구역 내에 위치하는지를 확인하기 위해 사용합니다. Safety Output 설정 화면에서 정의된 지정 구역(Designated Zone) 신호는 Zone의 설정화면에서 선택 가능합니다. High: TCP가 지정 구역(Designated Zone) 안전 출력(Safery Output)과 관련된 어떤 구역 내에도 속하지 않은 경우 Low: TCP가 지정 구역(Designated Zone) 안전 출력(Safery Output)과 관련된 구역 내에 있는 경우
Task Operating (L)	High: Task가 실행 중이 아닐 때 Low: Task가 실행 중일 때
Robot In Motion (L)	로봇의 조인트가 실제로 동작하고 있는 상태를 알리기 위하여 사용합니다. High: 로봇이 정지 중일 때 Low: 로봇이 동작 중일 때
Encoder Initialization Alarm (L)	로봇의 홈(원점) 위치 설정에 문제가 발생하여 엔코더 초기화 작업이 필요한 상태를 알리기 위해서 사용합니다. High: 로봇의 엔코더 초기화 작업이 필요하지 않을 때 Low: 로봇의 엔코더 초기화 작업이 필요한 때
Home Position (L)	로봇의 홈(원점) 위치에 있는지 확인시에 사용합니다. High: 로봇의 홈(원점) 위치에 있지 않을 때 Low: 로봇의 홈(원점) 위치에 있을 때
Deceleration - SS1 SS2 (L)	로봇의 동작 중 감속 여부를 확인하기 위해 사용합니다. 대기 또는 정상 작동 상태에서 신호는 High를 유지합니다. 감속이 시작되면 신호는 Low로 변경되고 감속이 종료되면 다시 신호는 High로 복귀합니다. High: 정상 작동 Low: SS1 또는 SS2에 의한 감속 발생