명령어(Task Builder)

태스크 빌더에서는 모션 명령어, 흐름제어 및 기타 명령어, 스킬 명령어를 사용하여 태스크 프로그램을 만들 수 있습니다. 명령어 별 자세한 설명은 별도로 제공되는 매뉴얼을 참조하십시오.

모션 명령어

로봇의 자세를 조정하거나 변경할 수 있습니다.

Move J	목표하는 관절 좌표로 로봇을 이동시키기 위해 사용됩니다.
Move L	목표하는 작업 공간 좌표로 직선을 따라 로봇을 이동시키기 위해 사용됩니다.
Move SX	작업 공간 내 여러 개의 경유점과 목표점으로 연결되는 곡선 경로를 따라 로봇을 이동시키기 위해 사용됩니다.
Move SJ	관절 좌표로 표현되는 여러 개의 경유점과 목표점으로 연결되는 곡선 경로를 따라 로봇을 이동시키기 위해 사용됩니다.
Move C	현재 위치, 경유점, 목표점으로 이루어지는 원호를 따라 로봇을 이동시키기 위해 사용됩니다.
Move B	작업 공간 내 여러 개의 경유점과 목표점으로 연결되는 직선 및 원호 경로를 따라 로봇을 이동시키기 위해 사용됩니다.
Move Spiral	나선의 중심에서 바깥쪽으로 뻗어나가는 경로를 따라 로봇을 이동시키기 위해 사용됩니다.
Move Periodic	주기적으로 반복되는 경로를 따라 로봇을 이동시키기 위해 사용됩니다.
Move JX	목표하는 작업 공간 좌표 및 관절 형태로 로봇을 이동시키기 위해 사용됩니다. 직선을 따라 움직이지 않습니다.
Stop Motion	태스크 실행 중 정지하기 위해 사용됩니다.

흐름 제어 및 기타 명령어

태스크를 대기, 반복하거나 태스크에 포함된 명령어의 실행 여부를 결정하는 조건문 등 태스크 실행 흐름을 제어할 수 있습니다.

If	태스크 실행 중 특정 조건에 따라 분기하기 위해 사용됩니다.
Else If	태스크 실행 중 특정 조건에 따라 분기하기 위해 사용됩니다.
Repeat	태스크의 명령어를 반복 실행하기 위해 사용됩니다.
Continue	반복 실행문(Repeat) 내 첫번째 명령어로 돌아 가기 위해 사용합니다.
Break	반복 실행문(Repeat)을 빠져나오기 위해 사용됩니다.
Exit	태스크 실행을 종료하기 위해 사용됩니다.
Sub	태스크에 속하는 서브루틴을 정의하기 위해 사용됩니다.
Call Sub	정의된 서브루틴을 실행하기 위해 사용됩니다.
Thread	태스크에 속하는 스레드를 생성하기 위해 사용됩니다.
Run Thread	정의된 스레드를 실행하기 위해 사용됩니다.
Kill Thread	실행 중인 스레드를 종료하기 위해 사용됩니다.
Sub Task	태스크에 속하는 서브 태스크를 정의하기 위한 명령어입니다.
Call Sub Task	정의된 서브태스크를 실행하기 위한 명령어입니다.
Wait	태스크 실행을 일정 시간 동안 멈추기 위해 사용됩니다.
User Input	태스크 실행 중 사용자 입력을 받아 변수에 저장하기 위해 사용됩니다. 메시지는 256byte 이내로 제한됩니다. 텍스트는 간략하게 작성하시길 권장합니다. 긴 텍스트의 경우 일부 내용이 줄임표(…)로 생략됩니다. 새줄(\n) 또는 캐리지 리턴(\r) 등의 포맷팅 관련 코드는 사용할 수 없습니다.
Watch Smart Pendant	스마트 펜던트의 Function 버튼을 제어하기 위해 사용됩니다

힘 제어 명령어

태스크 실행 중 로봇의 힘을 제어할 수 있습니다.

Compliance	태스크 실행 중 순응(Compliance) 제어를 수행하기 위해. 사용됩니다.
Force	태스크 실행 중 힘 제어를 수행하기 위해 사용됩니다.

기타 명령어

대상물의 무게를 측정하는 명령, 사용자의 입력을 받는 명령이 있습니다.

알아두기

화면 UI 관련 특정 명령어 반복 사용시 시스템 성능이 저하되어 화면 UI의 응답 반응성이 떨어지고 프로그램이 비정상으로 동작할 수 있습니다.
Set, Comment 등의 명령어는 1초에 50번 이상 수행하지 않는것을 권장합니다.

Comment	태스크 실행 중 필요 시 사용자가 지정한 정보를 로그로 저장하기 위해 사용됩니다. 메시지는 256byte 이내로 제한됩니다. 텍스트는 간략하게 작성하시길 권장합니다. 긴 텍스트의 경우 일부 내용이 줄임표(…)로 생략됩니다. 새줄(\n) 또는 캐리지 리턴(\r) 등의 포맷팅 관련 코드는 사용할 수 없습니다.
Custom Code	태스크 실행 중 DRL 코드를 삽입하여 실행하기 위해 사용됩니다.
Define	태스크 실행 중 변수를 정의하기 위해 사용됩니다.
Popup	태스크 실행 중 팝업 화면을 표시하기 위해 사용됩니다. 메시지는 256byte 이내로 제한됩니다. 텍스트는 간략하게 작성하시길 권장합니다. 긴 텍스트의 경우 일부 내용이 줄임표(…)로 생략됩니다. 새줄(\n) 또는 캐리지 리턴(\r) 등의 포맷팅 관련 코드는 사용할 수 없습니다.
Set	태스크 실행 중 각종 설정을 수행하기 위해 사용됩니다.
Weight Measure	태스크 실행 중 무게를 측정하여 변수에 저장하기 위해 사용됩니다.
Wait Motion	선행하는 모션 명령어 종료 후 지정된 시간 동안 멈추기 위해 사용됩니다.
Global Variables	Global Variable 변수를 추가하기 위해 사용됩니다.

고급 명령어

핸드가이딩 실행 명령이 있습니다.

Hand Guide	태스크 실행 중 직접 교시를 수행하기 위해 사용됩니다.
Nudge	태스크 실행을 사용자의 넛지(로봇에 힘을 가함)입력을 받을 때까지 지연하기 위해 사용됩니다.

스킬 명령어

워크셀 아이템을 로봇에서 활용하기 위해 미리 만들어 둔 응용 명령어입니다. 로봇의 동작과 I/O 신호 등 일련의 명령어들이 하나의 스킬에 담겨있습니다. 스킬 명령어를 사용하면 복잡한 프로그래밍 없이 워크셀 아이템과 관련된 작업을 간단하게 설정할 수 있습니다. 스킬 명령어 사용을 위해서는 해당 작업과 관련된 워크셀 아이템을 필수로 설정해야 합니다. 스킬 명령어 목록 및 자세한 설정은 별도로 제공되는 매뉴얼을 참조하십시오.

주의

Force Toque Sensor를 장착하지 않은 모델인 경우 Weight Measure, Nudge, Compliance 명령어의 Rx, Ry, Rz 값, Force 명령어의 A, B, C값을 지원하지 않습니다.
Watch Smart Pendant 명령어는 스마트 펜던트의 Function 버튼을 이용한 조건문을 제어하기 위한 기능을 제공합니다.