실제 모드 화면: 엔드이펙터 정보 탭

1

로봇 테스트 플레이 모드를 전환합니다.

• 실제: 실제 로봇 작동시켜 태스크 리스트의 작업을 테스트합니다.
• 가상: 시뮬레이터 화면을 통해 태스크 리스트의 작업을 테스트합니다.

2

총 시간

태스크 실행 후 경과한 총 시간을 표시합니다.

3

총 횟수

태스크가 실행된 횟수를 표시합니다.

4

평균 수행 시간

태스크 리스트의 작업을 1회 수행할 때 소요되는 평균 시간을 표시합니다.

5

정보 화면 전환 탭

로봇의 정보 메시지 화면, 엔드 이펙터 정보 화면과 입출력 정보 화면을 전환할 수 있습니다.

• 정보 메시지 탭: 재생 시 발생하는 정보 메시지를 표시합니다.
• 앤드이펙터 정보 탭: 로봇의 툴 중심 위치, 툴무게, 충돌 및 힘 정보를 표시합니다.
• 입출력 정보 탭: 컨트롤러와 플랜지 입출력 정보를 표시합니다.

6

툴 중심 위치 정보 영역

Set TCP 명령어 혹은 조그의 툴 중심 위치 및 무게 설정 기능을 통해 설정된 툴 중심 위치 정보를 표시합니다.

7

툴 무게 정보 영역

Set TCP 명령어 혹은 조그의 툴 중심 위치 및 무게 설정 기능을 통해 설정된 툴 무게 정보를 표시합니다.

8

충돌 정보 영역

현재 로봇이 진입한 작업 공간에 설정된 충돌 민감도 값을 표시합니다.

9

힘 정보 영역

Base, World, User, Reference 좌표계에 발생하는 힘 정보를 표시합니다. Reference 좌표계는 로봇에 설정된 좌표계 정보를 기준으로 힘 정보를 표시합니다.

10

속도 슬라이더

실제 혹은 가상 모드에서 로봇의 속도를 설정할 수 있습니다.

11

정지 버튼

실행 중인 태스크를 정지합니다.

12

재생/일시정지 토글 버튼

태스크 리스트의 작업을 재생 혹은 일시 정지할 수 있습니다.

13

소요시간

해당 명령어/스킬을 수행할 때 소요된 시간을 표시합니다.