조그 화면

번호

항목

설명

1

조인트

조인트를 조그 모드의 기준 좌표로 설정합니다.

2

태스크

태스크를 조그 모드의 기준 좌표로 설정합니다.

3

축 선택

조그 모드로 이동할 축을 선택합니다.

• 조인트 탭: J1 ~ J6 중 하나의 축을 선택합니다.

• 태스크 탭: X ~ Rz 중 하나의 축을 선택합니다.

4

좌표 표시

현재 조그 모드로 사용 중인 로봇의 위치 좌표가 표시됩니다. 방향 버튼을 눌러 로봇의 위치가 변경되면 좌표값도 함께 변경됩니다.

5

방향

선택한 축의 + 또는 – 방향으로 로봇을 이동합니다.

6

수동모드 속도

수동 모드에서의 로봇 이동 속도를 설정합니다. 슬라이더 포인터를 드래그하여 속도를 조절할 수 있습니다.

슬라이더 포인터가 100%라면, 조그 탭에서는 대응하는 조인트의 최고 속도는 30 deg/s이며, 태스크의 최고 속도는 250 mm/s입니다. 이 속도는 조그 및 이동 버튼으로 로봇을 조작하는 속도에만 영향을 줍니다.

7

실제 모드

조그 모드 사용 시 실제 로봇의 작동 여부를 설정합니다.

• 켜짐(

  

  ): 실제 로봇이 작동합니다.

• 꺼짐(

  

  ): 시뮬레이터가 작동합니다.

8

시뮬레이터 정렬

시뮬레이터에 표시된 로봇의 정렬 방향을 선택합니다. 각 방향 버튼을 누르면 로봇이 해당하는 방향으로 정렬합니다.

9

로봇 작업공간

워크셀 매니저에 등록된 로봇 작업 공간 정보를 Jog 시뮬레이터에 표시합니다. 드롭다운 메뉴를 눌러 표시할 작업 공간을 선택합니다.