수동 모드 (Manual Mode)

로봇이 사용자의 직접적인 개입을 통하여 작동되는 모드입니다. 작동과 관련된 버튼을 누르고 있는 상태에서만 로봇이 움직이며, 버튼에서 손을 떼면 로봇이 작동을 멈춥니다.

• 수동 모드에서는 로봇 안전 규정에 따라 TCP의 이동 속도가 250 mm/s 이하로 제한됩니다. 단, 핸드가이딩시에는 워크셀 매니저(Workcell Manager) > Robot > Robot Limits 에서 설정한 제한치가 적용됩니다

• 위험성 평가 결과 3-position Enable Switch가 필요한 경우에는 워크셀 매니저(Workcell Manager) > Robot > Safety I/O 설정을 통해 3-position Enable Switch를 연결할 수 있습니다. 이 경우 Enable switch가 중간 위치에 유지되어야 수동 모드의 로봇 조작과 서보 온이 가능합니다.

수동 모드에서는 워크셀 매니저로 로봇의 주변 장치에 대한 설정하거나 태스크 빌더, 태스크 라이터를 통해 로봇의 태스크 프로그래밍을 할 수 있으며, 로봇이 안전 제한치 초과 등의 이유로 정상 조작이 불가능할 때 정상 상태로 움직이기 위한 복구 기능을 사용할 수 있습니다.