안전복구 모드 사용하기

안전 위반이 지속되는 오류가 발생하거나 운반/운송을 위해 로봇을 포장할 경우 안전복구 모드를 이용해 사용자가 지정한 위치와 각도로 로봇을 설정할 수 있습니다.

• 소프트웨어 복구: 로봇이 운전 영역을 벗어나거나 침범 금지 영역을 침범하는 등 위치 관련 안전 위반이 발생한 경우 또는 고정물과 충돌이 발생한 상태로 멈추어 지속적으로 외력이 가해지고 있는 경우 등 안전 위반이 지속되는 오류가 발생하여 서보 오프 상태에서는 조그나 프로그램 실행을 통해 로봇을 정상 상태 되돌리려해도 서보 온이나 조그가 불가능 할 수 있습니다. 이런 경우 소프트웨어 복구 모드를 이용해 로봇을 정상 상태로 되돌립니다.
• 패키징 모드: 로봇을 포장하여 운반 또는 운송할 경우 포장을 위해 설정된 (정상 작동 시의 각도 제한치를 넘어선) 값으로 로봇의 포즈를 변경한 후 이동할 수 있습니다.