조그 사용하기

조그(Jog) 모드에서는 수동 모드로 전체 작업 공간을 탐색(exploring)하거나 사용자가 설정한 작동 공간(Operation Space)을 로봇 작업 공간으로 선택하여 탐색할 수 있습니다. 각 축의 이동 각도는 로봇의 사양, 조그 화면에서 선택한 작동 공간, 설정 화면의 안전 설정 중 조인트 각도 제한치에 따라 제한될 수 있습니다.

조그 기능을 사용하려면 주 메뉴에서

• 자동 모드에서는 조그 버튼이 비활성화되어 조그 기능을 사용할 수 없습니다.
• 서보 오프(Servo Off) 상태에서는 조그 기능을 사용할 수 없습니다.
• 조그 화면에서 로봇은 수동 모드로 작동하므로 조그 버튼을 누르고 있는 동안만 로봇이 이동합니다
• 조그 탭 화면에서는 현재 위치를 기준으로 로봇을 이동할 수 있습니다.
• 이동 탭 화면에서는 목표 각도/좌표를 설정하여 로봇을 이동할 수 있습니다.
• 조그 탭 화면과 이동 탭 화면에서는 기준 좌표를 조인트 혹은 태스크로 설정할 수 있습니다.
• 정렬 탭 화면에서는 로봇의 정렬 기준을 선택할 수 있습니다.

알아두기

• 정렬 화면의 안전 설정에서 안전 신호 입출력 중 POS_3_ENABLE_SWITCH를 설정한 경우 해당 신호가 입력되어야 서보 온 및 조그 기능을 사용할 수 있습니다.
• 조그 모드의 로봇 작업 공간에서 선택한 작동 공간을 벗어난 영역에 로봇이 위치하여 탐색이 불가한 경우 로봇 작업 공간을 “None”으로 변경하면 탐색할 수 있습니다.