Tool Weight(툴 무게) 설정
로봇의 툴 무게를 설정하려면 로봇 워크셀에서
툴의 무게를 자동으로 측정하려면:
- 모션 자동 계산 방식을 선택하십시오.
- 전체동작: 전체 조인트를 이용해 툴 무게를 측정합니다.
- 4, 5, 6 부분 동작: 4, 5, 6 조인트만을 이용해 툴의 무게를 측정합니다.
- 추정하고자 하는 파라미터(무게, 무게중심)의 체크박스를 활성화하십시오.
- 체크박스를 활성화하지 않고 사용자가 알고 있는 파라미터의 값을 입력할 수 있습니다.
- 사용자가 알고 있는 파라미터를 입력한 경우, 체크박스가 활성화된 파라미터들은 사용자 입력 값을 기준으로 무게 또는 무게중심의 추정 값이 계산됩니다.
- 자동 계산 버튼을 탭 하십시오.
경고
- 무게의 자동 계산 체크박스를 해제한 경우 양의 실수를 입력하십시오.
(무게중심은 음의 실수 또는 0의 입력이 가능합니다.) - 자동 계산 실행 전에 주변에 장애물을 모두 제거하십시오.
- 4, 5, 6 부분 동작 자동계산을 실행하기 위해서는 3축의 각도가 +30도 초과 또는 -30도 미만이어야 합니다.
- 자동 계산 중에는 안전 감시 기능이 무효화되니 주의하십시오.
- 자동 계산 실행 중에는 자동 계산 버튼이 정지 버튼으로 변경되며 버튼을 눌러 자동 계산을 멈출 수 있습니다. 이 경우 무게 및 무게 중심의 값은 초기화 됩니다.
알아두기
툴 무게 자동 측정 시 ±0.5kg(1.1 lb) 내의 오차가 발생할 수 있습니다.