MoveJ/MoveL 명령어 예제 따라하기

MENDATORY NORMAL 20 MIN 

주의

• 예제를 시작하기 전에 반드시 사용 시 주의사항 을 확인하십시오. 자세한 내용은 PART 1. 안전 매뉴얼 을 참조하십시오.

1. 화면 하단 바에서 태스크 빌더(Task Builder)를 선택합니다. 
   • 태스크 라이터(Task Writer)에서의 프로그래밍 방식도 태스크 빌더와 거의 모든 과정이 동일합니다.
2. 다음(Next) 버튼을 누르십시오.
   • 그리퍼 등 등록된 워크셀 아이템을 활용하여 프로그램을 구성한다면 워크셀 아이템을 추가해야 합니다.
   • 이 예제에서는 워크셀 아이템 및 스킬을 사용하지 않으므로 아무것도 선택하지 않고 다음(Next) 버튼을 누릅니다.
3. 태스크 이름(Task name)을 작성하십시오.
4. 확인(Confirm) 버튼을 누르십시오.
   

   

   
   
   
5. 두 번째 줄의 MainSub를 선택한 채로 MoveJ을 눌러 MoveJ 명령어를 태스크 리스트에 추가하십시오.
   • 선택한 줄의 다음 줄에 명령어가 추가됩니다.
6. MoveL을 눌러 MoveL 명령어를 태스크 리스트에 추가하십시오.
7. 태스크 리스트 세 번째 줄의 MoveJ 를 선택하십시오.
8. 우측 상단의 속성(Property) 탭을 선택하십시오. 속성 탭에서는 명령어의 속성 값들을 설정할 수 있습니다.
   

   

   
   
   
9. 한 손으로 로봇 끝단의 상단에 부착된 콕피트에서 손 모양의 핸드가이딩 버튼을 누른 채로 유지하십시오. 9번 ~ 11번 과정은 MoveJ의 포즈(Pose)를 저장합니다.
   • 콕피트를 사용할 수 없는 로봇의 경우 하단의 '알아두기'를 확인하십시오.
10. 다른 한 손으로 로봇을 밀어 안전한 위치로 이동 시키십시오.
11. 핸드 가이딩 버튼에서 손을 떼고 포즈 저장 버튼을 누르십시오.
    

    

    
    
    
12. 한 손으로 로봇 끝단의 상단에 부착된 콕피트에서 손 모양의 핸드가이딩 버튼을 누른 채로 유지하십시오. 12번 ~ 14번 과정은 MoveL의 포즈(Pose)를 저장합니다.
    • 태스크 리스트에서 MoveL을 따로 선택할 필요가 없습니다. 포즈 저장 버튼을 누르는 경우 태스크 리스트에서 다음 태스크 라인으로 자동으로 이동합니다.
13. 다른 한 손으로 로봇을 밀어 안전한 위치로 이동 시키십시오.
14. 핸드 가이딩 버튼에서 손을 떼고 포즈 저장 버튼을 누르십시오.
    

    

15. 태스크를 실행하기 위해 플레이(Play) 탭을 누르십시오.
16. 태스크를 저장하지 않았기 때문에 태스크를 저장하라는 팝업창이 나타납니다. 저장(Save)를 누르십시오.
17. 실제모드(Real Mode) 토클 버튼을 비활성화 상태(회색)으로 설정하십시오.
    1. 실제모드(Real Mode)를 비활성화하는 경우 로봇이 움직이지 않고 화면의 시뮬레이터에서만 가상의 로봇이 움직이게 됩니다.
    2. 태스크를 실행 전에는 이 시뮬레이션 모드를 통해 태스크를 시험해보시기 바랍니다.
18. 우측 하단의 Play 버튼을 누르십시오.
    

    

    
    
    
19. 로봇이 준비 상태가 아니라는 에러 메시지가 발생합니다. X 버튼을 눌러 팝업창을 닫으십시오.
    

    

    
    
    • 로봇은 서보 온 상태에서만 움직일 수 있습니다.
    • 로봇의 서보 온, 서보 오프는 상태(Status) > 서보(Servo) 에서 On, Off 할 수 있습니다.
20. 로봇을 준비 상태로 만들기 위해 로봇을 서보 온해야 합니다. 하단 바에서 상태(Status)를 선택하십시오.
21. 서보 온 버튼을 누르십시오.
22. 좌측 상단의 X 버튼을 눌러 Status 창을 닫으십시오.
23. 다시 우측 하단의 Play 버튼을 누르십시오. 로봇이 시뮬레이터에서 성공적으로 움직일 것입니다.
    

    

    
    
    
24. 실제 로봇을 구동하기 위해 실제모드(Real Mode) 토클 버튼을 활성화 상태(초록색)으로 설정하십시오.
25. 우측 하단의 Play 버튼을 누르십시오. 실제 로봇이 성공적으로 움직일 것입니다.
    

    

알아두기

콕피트의 포즈 저장 버튼은 티치펜던트 화면에서 다음의 순서대로 작업을 수행하는 것과 동일한 기능으로 동작합니다.

1. 속성(Property) > 포즈 저장(Get Pose) 버튼을 눌러 현재 위치를 위치 정보로 불러옵니다.
2. 확인(Confirm) 버튼을 눌러 명령어 속성의 변경 사항을 저장합니다.
3. 다음 명령어를 선택합니다.

이를 응용하여 여러 모션 명령어를 태스크 리스트에 한번에 추가한 후에 콕피트의 핸드가이딩 버튼을 누른채 로봇을 이동한 후 포즈 저장 버튼을 누르는 작업을 반복하여 빠르게 태스크를 프로그래밍할 수 있습니다.