작업영역내에서의 최대 가반하중
작업 영역 내에서 로봇의 최대 가반하중은 무게 중심 거리에 따라 달라집니다. 거리별 가반 하중은 다음과 같습니다.
알아두기
본 부하 다이어그램은 작은 툴 부하체적을 가정합니다. 동일한 중량의 툴이라도 큰 부하 체적을 갖는 이 경우 툴의 무게중심은 위의 가반하중보다 더 제한될 수 있으며 이 경우 진동 등이 발생할 가능성이 있습니다.
M0609
M0617
M1013
M1509
H2017
H2515
허용 모멘트 및 관성(Inertia)
로봇의 J4~J6의 허용 모멘트 및 관성(Inertia) 정보는 아래와 같습니다.
| 모델명 | J4 | J5 | J6 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 허용 모멘트 | 관성 (Inertia) | 허용 모멘트 | 관성 (Inertia) | 허용 모멘트 | 관성 (Inertia) | |
M0609 | 36 Nm | 1.6 kg㎡ | 36 Nm | 1.6 kg㎡ | 36 Nm | 1.6 kg㎡ |
M0617 | ||||||
M1013 | ||||||
M1509 | ||||||
H2017 | 145 Nm | 8.0 kg㎡ | 81Nm | 4.5 kg㎡ | 36 Nm | 2.0 kg㎡ |
H2515 | ||||||