수동 조작 - 안전복구/무동력 동작 배우기

MENDATORY NORMAL 15 MIN 

이 2가지 복구 모드는 충돌 등으로 로봇이 비상 정지 되거나 로봇이 정상 구동하지 않을 때 서보 오프 상태에서 로봇을 안전 영역으로 이동 시키기 위해 사용합니다. 로봇을 서보 오프 시킨 후 상태 > 안전 복구 또는 무동력동작 모드를 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 안전복구 모드 사용하기 와 무동력동작 모드 사용하기 를 참조하십시오.

• 안전복구 : 서보 오프 상태에서 로봇의 자세를 변경할 때 사용
  
  • 소프트웨어 안전 복구 : 복구 모드 중 가장 많이 사용하는 복구 기능으로 안전 및 공간 제한 위반이 발생하여 로봇이 정지된 경우에 로봇을 직접 교시 또는 조그로 수동으로 조작하여 안전 영역으로 이동하는데 주로 사용
  • 패키징 모드 : 최초에만 사용되는 기능으로  패키징 자세에서 해제하거나 로봇을 패키징 자세로 이동할 때 사용
• 무동력 동작 : 로봇이 정상 동작하지 않거나 위험한 상황에 사용하는 기능으로 각 관절의 브레이크를 해제 시킨 후 손으로 밀거나 당겨 로봇을 안전 영역으로 이동 시킬 때 사용