Move 화면
메뉴 구성
항목 | 설명 | |
|---|---|---|
16 | 기준 좌표계 선택 | 18번 Task 좌표에 사용될 기준 좌표계를 선택합니다. Base, World, User coordinate를 선택할 수 있습니다. |
17 | 조인트 자세 | 현재 로봇 자세와 목표가 될 조인트 자세를 표시합니다. |
18 | 태스크 자세 | 선택한 기준 좌표계에 맞는 현재 로봇 자세와 목표가 될 태스크 자세를 표시합니다. |
19 | 조인트 자세 붙여넣기 버튼 | 클립보드에 복사 되어 있는 자세 값을 조인트 자세 패널에 붙여 넣습니다. |
20 | 태스크 자세 붙여넣기 버튼 | 클립보드에 복사 되어 있는 자세 값을 태스크 자세 패널에 붙여 넣습니다. |
21 | 조인트 모션 버튼 | 목표 Joint 자세로 이동할 수 있습니다. |
22 | 태스크 모션 버튼 | 목표 Task 자세로 이동할 수 있습니다. |
각도 설정해서 움직이기
특정 각도로 로봇을 이동하려면:
이동 탭을 선택하십시오.
로봇 조인트의 목표 각도를 입력하십시오. (P series 모델은 J4가 비활성)
실제 모드를 활성화하십시오.
해당 조인트 포즈로 이동 버튼을 길게 탭 해 로봇의 조인트 각도를 조절하십시오.
베이스 기준 좌표값 설정해서 이동하기
로봇의 베이스 좌표를 기준으로 로봇을 이동하려면:
이동 탭을 선택한 후 참조 좌표계 항목을 선택하십시오.
표시 좌표계를 베이스로 선택하십시오.
해당 태스크 포지션으로 이동 버튼을 길게 탭 해 설정한 좌표로 이동하십시오.
월드 좌표 기준으로 좌표값을 설정해서 이동하기
월드 좌표를 기준으로 로봇을 이동하려면:
이동 탭을 선택한 후 참조 좌표계 항목을 선택하십시오.
표시 좌표계를 월드로 선택하십시오
이동하고자 하는 포즈를 월드 기준으로 설정하십시오.
해당 태스크 포지션으로 이동 버튼을 길게 탭 해 설정한 좌표로 이동하십시오
툴 기준으로 좌표값을 설정해서 이동하기
로봇의 툴 좌표를 기준으로 로봇을 이동하려면:
이동 탭을 선택한 후 툴 라디오 버튼을 선택하십시오
이동하고자 하는 포즈를 툴 기준으로 설정하십시오.
해당 태스크 포지션으로 이동 버튼을 길게 탭 해 설정한 좌표로 이동하십시오.