주의사항

경고

• 로봇과 전기 장치를 설치하는 경우 설치 매뉴얼을 참조하여 설치 하십시오.

경고

• 로봇의 설치 시 툴에 장치를 장착하는 경우 적절한 볼트를 사용하여 체결하십시오.

• 로봇의 설치 시에는 작업자와 로봇을 운용하는 사람을 보호하기 위한 안전 펜스와 같은 적절한 안전 수단을 설치하여야 합니다.

• 파손된 로봇은 절대로 작동하지 마십시오.

• 안전 보호 장비는 반드시 안전용 인터페이스에 연결하십시오. 일반용 인터페이스에 연결 사용할 경우 안전 기능의 무결성이 보장되지 않을 수 있습니다.

• 로봇이 외부의 물체와 출동하는 경우 상당한 수준의 충격이 발생할 수 있습니다. 로봇의 충격량은 운동에너지에 비례하여 속도가 높고 가반하중이 큰 경우 큰 충격량이 발생할 수 있습니다. 협동공간에서의 운전은 안전한 속도와 가반하중을 유지하십시오.

• 로봇이 작동하지 않는 경우 강제로 축의 회전이 필요한 경우 400Nm이상의 토크에서만 회전됩니다.

• 허가 없이 로봇을 개조하는 경우 중대한 고장의 발생 및 사고의 원인이 됩니다.

• 로봇 설치 시 “부록 G 산업안전보건기준에 관한 규칙”절 및 “부록 H 안전검사 고시”절의 검사 기준을 고려하여 설치하여야 합니다.

주의

• 로봇과 컨트롤러는 장시간 사용하면 열이 발생합니다. 장시간 사용 후 로봇을 손으로 만지지 마십시오. 로봇을 만져야 하는 경우에는 컨트롤러의 전원을 끄고 1시간 이상 방치하여 로봇을 냉각 시킨 후 툴의 설치 등과 같은 작업을 수행하십시오.

주의

• 로봇을 강한 자기장에 노출 시키지 마십시오. 로봇이 손상될 수 있습니다.

• 로봇 및 컨트롤러의 작동 중에 로봇의 전원 플러그를 뽑거나 전원을 강제로 종료하는 경우 로봇 및 컨트롤러의 고장의 원인이 될 수 있습니다.

• 컨트롤러는 눕혀 놓고 사용하지 마십시오. 덮개를 연 후 작업 시 부주의로 덮개가 닫혀 손 끼임 발생할 수 있으니 세워서 작업을 수행하십시오.

경고

• 시스템을 사용할 때, 항상 모든 설치 장비의 매뉴얼을 읽고 이해하십시오.

• 로봇을 사용할 때에는 옷이나 액세서리에 로봇이 걸려 상해를 입지 않도록 헐거운 옷이나 액세서리를 착용하지 마십시오. 또한 긴 머리의 경우에는 머리카락을 묶어 로봇에 머리카락이 걸리지 않도록 하십시오.

• 로봇 사용 전에 반드시 포괄적 위험성 평가가 수행되어야 합니다.

• 안전 관련 파라메터는 포괄적 위험성 평가를 통해 결정되어야 하고, 안전파라메터의 설정과 안전기능의 동작은 로봇 사용전에 반드시 검증되어야합니다.

• 로봇 작동(조깅, 핸드가이드, 작업 프로그램 실행 등)을 시작하기 전에, 실제 페이로드 및 설치가 정확한지 로봇의 실제 포즈가 화면의 포즈와 동일한지 반드시 확인해야 합니다.

• 넛지와 핸드가이딩 기능은 위험성 평가에서 이를 허용하는 경우에만 사용하십시오.

• 컨트롤러나 티치 펜던트에 오류가 나타나면 즉시 비상 정지시켜 오류가 발생한 원인을 확인한 후 오류 코드를 로그 화면에서 찾아 공급자에게 연락하십시오.

• 로봇의 작동전에 로봇 사용 매뉴얼을 충분히 숙지한 후 사용하여 주시기 바랍니다.

• 티치 펜던트에서 치명적인 에러를 경고하는 경우 즉시 로봇의 비상정지 스위치를 작동하여 로봇을 정지시키고 원인을 파악하여 치명적인 에러를 해소하고 로봇을 작동하십시오. 치명적인 에러를 제거할 수 없는 경우 대리점 또는 로봇 공급자에게 문의하십시오.

• 직접교시 기능은 안전한 환경에서 사용해야 합니다. 툴과 주변 설치물에 날카롭거나 끼임이 발생하는 부분이 있을 때에는 사용하지 마십시오.

• 직접교시 기능을 사용하기 전에 툴에 관련된 입력사항(툴의 길이, 무게, 무게중심 등)을 정확하게 입력하십시오. 실제 툴의 사양과 다른 정보가 입력되는 경우 직접교시 기능의 오류가 발생하거나, 오동작을 유발할 수 있습니다.

• 사용자의 안전을 위해 직접교시 기능 사용시 관절이 일정 속도 이상으로 작동되거나 TCP의 최대 속도가 제한될 수 있습니다. 제한치를 초과할 경우 보호정지가 가동됩니다.

• 로봇이 완전히 정지되어 있는 상태에서 직접교시 활성화/비활성화 기능을 사용하기시 바랍니다. 로봇이 구동 중 직접교시 기능의 활성화/비활성화는 로봇의 오작동을 유발할 수 있습니다.

주의

• 티치 펜던트를 사용할 때는 로봇의 움직임에 주의하여 사용하십시오. 그렇지 않을 경우 로봇과 충돌하여 로봇이 고장 나거나 상해를 입을 수 있습니다.

• 외부 물체와의 충돌은 상당한 수준의 운동 에너지를 발산하여 위험한 상황을 초래할 수 있습니다. 이는 속도와 페이로드에 비례합니다. (운동 에너지 = 1/2 * 질량 * 속도^2)

• 서로 다른 기계를 혼합하면 위험도가 증가하거나 새로운 위험이 발생할 수 있습니다. 시스템에 로봇을 통합할 경우, 반드시 시스템 전체에 대한 위험성 평가를 수행하십시오.

• 다른 안전 및 비상정지 퍼포먼스 레벨이 필요하면 반드시 높은 수준의 레벨을 선택하십시오.

• 로봇에 손상을 가할 수 있는 기계와 통합하거나 이러한 기계와 함께 사용할 때에는 모든 기능과 로봇 프로그램을 따로 시험하는 것을 추천합니다.

• 다른 기계의 작업 영역 외부에서 임시 경유점을 지정하여 로봇 프로그램을 시험할 것을 권장합니다. 두산로보틱스는 프로그래밍 오류 또는 로봇 장애에 따른 로봇 및 다른 장비 손상에 대해 책임지지 않습니다.

• 로봇 및 컨트롤러의 작동 중에 로봇의 전원 플러그를 뽑아거나 전원을 강제로 종료하는 경우 로봇 및 컨트롤러의 고장의 원인이 될 수 있습니다.

• 추가 모듈에 대한 안내는 해당 매뉴얼을 참조하십시오.