ModbusTCP Slave 설정하기

두산로보틱스의 ModbusTCP Slave기능은 로봇 파라미터 모니터링, General Purpose Register(GPR) (General Purpose Register(GPR) 사용하기 참고) 기능을 지원합니다.

해당 기능은 로봇 제어기가 정상 부팅시 자동으로 시작하는 기능입니다. 따라서 사용자는 로봇 제어기의 Master의 IP를 동일 대역으로 맞춘 후 사용하면 됩니다.

알아두기

관련한 I/O Table은 별도의 파일로 제공됩니다.
GPR 기능을 사용하기 위한 DRL은 프로그래밍 매뉴얼을 참고하십시오
지원하지 않는 Function Code
- 0x07 Read Exception Status (Serial Line only)
- 0x0F Write Multiple Coils
- 0x10 Write Multiple registers
- 0x11 Report Server ID (Serial Line only)

로봇 Error Code 정보

TP(HMI)가 없는 환경 등 로봇의 Error Code 확인이 어려운 때는, 로봇 제어기 Modbus Slave 기능과의 통신으로 로봇의 Error Code 정보를 획득할 수 있습니다.

Address	Description
440	Major (Error Code#1)
441	Minor (Error Code#1)
442	Milli-second (Error Code#1)
443	Second & Minute (Error Code#1) Upper 8bit: Second Lower 8bit: Minute
444	Hour & Day (Error Code#1) Upper 8bit: Hour Lower 8bit: Day
445	Month & Year (Error Code#1) Upper 8bit: Month Lower 8bit: Year
446	Major (Error Code#2)
447	Minor (Error Code#2)
448	Milli-second (Error Code#2)
449	Second & Minute (Error Code#2) Upper 8bit: Second Lower 8bit: Minute
450	Hour & Day (Error Code#2) Upper 8bit: Hour Lower 8bit: Day
451	Month & Year (Error Code#2) Upper 8bit: Month Lower 8bit: Year
452	Major (Error Code#3)
453	Minor (Error Code#3)
454	Milli-second (Error Code#3)
455	Second & Minute (Error Code#3) Upper 8bit: Second Lower 8bit: Minute
456	Hour & Day (Error Code#3) Upper 8bit: Hour Lower 8bit: Day
457	Month & Year (Error Code#3) Upper 8bit: Month Lower 8bit: Year