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1

로봇 자세

현재 로봇의 조인트 자세와 태스크 자세를 표시합니다.  태스크 자세의 경우 4번에서 선택한 기준 좌표계에 따릅니다.

2

홈 포지션 버튼

버튼 클릭 시 홈 포지션으로 이동합니다.

3

정렬 버튼

버튼 클릭 시 정렬합니다.

4

기준 좌표계 선택

포지션의 기준 좌표계를 선택합니다.

5

툴 축

TCP의 어떤 축을 정렬 시킬지 선택합니다.

6

목표 방향

정렬 시킬 때의 방향을 선택합니다.

7

정렬 방법 선택

정렬 방법을 선택합니다.

기본 정렬의 경우, 기준 좌표계의 X, Y, Z 축 중 하나 와 정렬합니다.

3 포인트 벡터 정렬의 경우, 기준 좌표계 기준으로 표현된 세 점으로 이루어진 평면의 법선 벡터 방향으로 정렬합니다.

8

좌표 축

기준 좌표계의 어떤 축과 정렬할 것인지 선택합니다.

9

평면의 점 선택

평면을 정의할 세 점을 선택합니다.

10

목표점 정렬

TCP를 위치 시킬 점을 선택합니다.

옵션이며, 사용하지 않을 경우 현재 위치에서 방향만 정렬 됩니다.

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로봇 자세

현재 로봇의 조인트 자세와 태스크 자세를 표시합니다.  태스크 자세의 경우 4번에서 선택한 기준 좌표계에 따릅니다.

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홈 포지션 버튼

버튼 클릭 시 홈 포지션으로 이동합니다.

3

정렬 버튼

버튼 클릭 시 정렬합니다.

4

기준 좌표계 선택

포지션의 기준 좌표계를 선택합니다.

5

툴 축

TCP의 어떤 축을 정렬 시킬지 선택합니다.

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목표 방향

정렬 시킬 때의 방향을 선택합니다.

7

정렬 방법 선택

정렬 방법을 선택합니다.

기본 정렬의 경우, 기준 좌표계의 X, Y, Z 축 중 하나 와 정렬합니다.

3 포인트 벡터 정렬의 경우, 기준 좌표계 기준으로 표현된 세 점으로 이루어진 평면의 법선 벡터 방향으로 정렬합니다.

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좌표 축

기준 좌표계의 어떤 축과 정렬할 것인지 선택합니다.

9

평면의 점 선택

평면을 정의할 세 점을 선택합니다.

10

목표점 정렬

TCP를 위치 시킬 점을 선택합니다.

옵션이며, 사용하지 않을 경우 현재 위치에서 방향만 정렬 됩니다.