로봇의 모드

수동 모드 (Manual Mode)

로봇이 사용자의 직접적인 개입을 통하여 작동되는 모드입니다. 작동과 관련된 버튼을 누르고 있는 상태에서만 로봇이 움직이며, 버튼에서 손을 떼면 로봇이 작동을 멈춥니다.

• 수동 모드에서는 로봇 안전 규정에 따라 TCP의 이동 속도가 250 mm/s 이하로 제한됩니다. 단, 핸드가이딩시에는 Robot Parameter> Safety Settings > Robot Limits 에서 설정한 제한치가 적용됩니다

• 위험성 평가 결과 3-position Enable Switch가 필요한 경우에는 Robot Parameter> Safety Settings > Safety I/O 설정을 통해 3-position Enable Switch를 연결할 수 있습니다. 이 경우 Enable switch가 중간 위치에 유지되어야 수동 모드의 로봇 조작과 서보 온이 가능합니다.

수동 모드에서는 Robot Parameter로 로봇의 주변 장치에 대한 설정하거나 Task Editor를 통해 로봇의 태스크 프로그래밍을 할 수 있으며, 로봇이 안전 제한치 초과 등의 이유로 정상 조작이 불가능할 때 정상 상태로 움직이기 위한 복구 기능을 사용할 수 있습니다.

자동 모드 (Automatic Mode)

로봇이 사용자의 개입 없이 작동하는 모드입니다. 이때 로봇의 작동은 사용자의 직접적인 개입 없이 작동 명령을 한번만 내리면 프로그래밍되어 있는 태스크를 실행하거나, 정해진 시퀀스를 시행합니다.

Task Editor를 통해 프로그래밍 된 태스크를 가상 모드에서 검증하거나, 실제 모드를 통해 실행할 수 있으며, 로봇의 툴 무게, 무게 중심 자동 측정 기능을 사용할 수 있습니다.

• 위험성 평가 결과 3-position Enable Switch가 필요한 경우에는 Robot Parameter> Safety Settings > Robot Limits 설정을 통해 3-position Enable Switch를 연결할 수 있습니다. 이 경우 Enable switch가 중간 위치에 유지되어야 자동모드의 기동 (Play or Start), 재개 (Resume), 서보 온이 가능합니다.

기타 상태

수동, 자동모드 등의 통상 동작상태가 아닌 특수한 상태입니다.

제어기부팅, 로봇 초기화 중이거나, 구동전원 없는 상태에서 로봇을 손으로 밀 수 있는 무동력동작 상태 등이 있습니다.