확장 프로토콜 설정 및 사용

확장 프로토콜 - EtherNet/IP Adapter(eip adapter) 설정하기

두산로보틱스의 로봇 제어기는 외부의 장치(EtherNet/IP Scanner/Master)에서 로봇의 Parameter를 읽고 일부의 데이터를 변경할 수 있도록 하는 EtherNet/IP Adapter(Slave)기능을 지원합니다. (예, 로봇 파라메터 모니터링, General Purpose Register(Bit, Int, Float) – General Purpose Register(GPR) 사용하기)

참고 1) EtherNet/IP와 관련된 자세한 내용은 http://www.odva.org 를 참고하시기 바랍니다.

참고 2) 최초 Default IP는 192.168.137.50 입니다. 이후 PLC 제어 Application 사용에 따라 제어기 IP를 변경 할 수 있습니다.

확장 프로토콜 - PROFINET IO Device(pnio device) 설정하기

두산로보틱스의 로봇 제어기는 외부의 장치(PROFINET IO Controller/Master)에서 로봇의 Parameter를 읽고 일부의 데이터를 변경할 수 있도록 하는 PROFINET IO Device(Slave)기능을 지원합니다. (예, 로봇 파라메터 모니터링, General Purpose Register(Bit, Int, Float) – General Purpose Register(GPR) 사용하기)

참고) PROFINET과 관련된 자세한 내용은 http://www.profibus.com 를 참고하시기 바랍니다

확장 프로토콜 사용하기

EtherNet/IP Adapter(eip adapter)과 PROFINET IO Device(pnio device) 기능은 제어기 초기 구동시 함께 시작되어 Master장치와의 연결대기상태에 있습니다. 따라서 기능을 사용하기 위해서는 Master와의 연결 및 설정이 필요합니다. Master장치마다 특성이 다르므로 이를 확인하셔서 진행하여야 합니다.

알아두기

아래는 Industrial Ethernet의 일반적인 기능 구현 특성을 설명합니다

• 두산 로봇 컨트롤러의Industrial Ethernet기능은 별도의 ASIC을 사용하지 않고 TCP/IP기반에서 기능 구현되어 리얼타임 성능을 지원하지 않습니다.

• 외부의 장치로 출력되는 데이터는 상호(pnio, eip) 동일하나 로봇으로 입력되는 데이터는 구조만 동일 할 뿐 연동되지 않습니다 따라서, pnio controller에서 출력한 데이터는 eip scanner의 출력 데이터와 동기화되지 않습니다.

• pnio, eip의 io table은 별도의 문서(또는 첨부)를 참고하십시오.

EtherNet/IP Full GPR map

로봇의 다양한 타입의 I/O를 지원하는 GPR전용 map을 사용할 수 있습니다.

• Bit I/O GPR 각 24ea

• Integer I/O GPR 각 50ea

• Float I/O GPR 각 50ea

Settings 모듈의 좌측 메뉴 중, PLC를 선택하여 해당 화면으로 이동합니다. (Network 항목에서 설정하기 를 참고하세요.)

아래 이미지에서 3번 항목이 Full GPR map 이며, 저장 후 재부팅 해야 설정이 저장됩니다.

ProfiNet Slot 기능

네트워크 최적화를 위해 관심있는 Slot만 Transaction을 하는 기능을 사용할 수 있습니다.

• Slot#1: Robot State (T2O)

• Slot#2: Robot Error Code (T2O)

• Slot#3: Joint (T2O)

• Slot#4: Task (T2O)

• Slot#5: Bit GPR (T2O)

• Slot#6: Int GPR (T2O)

• Slot#7: Float GPR (T2O)

• Slot#8: I/O Control (O2T)

• Slot#9: Bit GPR (O2T)

• Slot#10: Int GPR (O2T)

• Slot#11: Float GPR (O2T)

Settings 모듈의 좌측 메뉴 중, PLC를 선택하여 해당 화면으로 이동한 후, ProfiNet 탭을 선택하면, 아래 화면이 보여집니다. (Network 항목에서 설정하기 를 참고하세요.)

중앙에 체크박스를 사용하여 사용자가 관심있는 Slot만 선택할 수 있으며, 저장 후 재부팅 해야 설정이 저장됩니다.

로봇 Error Code 정보

TP(HMI)가 없는 환경에서 PLC를 통해 로봇의 Error Code 정보를 확인할 수 있습니다. (Network 항목에서 설정하기 를 참고하세요.)

EtherNet/IP

알아두기

EtherNet/IP는 transaction limit (500byte)로 인해 Error code를 2개까지만 반영합니다.

ProfiNet: Slot#2