Trans.srv

기능

ref 좌표계 기준으로 정의된 pos(포즈)를 동일 좌표계를 기준으로 delta만큼 이동/회전하여 ref_out 좌표계 기준으로 변환하기 위한 서비스입니다.
단, ref 인자가 Tool Coordinate인 경우, ref_out인자는 무시되며 pos와 동일한 좌표계 기준의 결과를 반환합니다.

인수명	자료형	기본값	설명
pos	float64[6]	-	6개의 Task Space 정보
delta	float64[6]	-	6개의 Task Space 정보
ref	int8	0	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120
ref_out	int8	0	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120

알아두기

인수명	자료형	기본값	설명
trans_pos	float64[6]	-	6개의 Task Space 정보
success	bool	-	성공 여부 : True or False