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SpeedjRtStream.msg

기능

외부 제어기에서 조인트 속도 제어를 하는 메시지

인수

인수명자료형기본값설명
velfloat64[6]-타겟 조인트 속도. [deg/s]
accfloat64[6]-타겟 조인트 가속도 [deg/s2]. null값을 입력하면, 입력했던 타겟 조인트 위치 기반으로 자동 계산됩니다.
timefloat64-타겟 시간 [sec]

알아두기

  • Asnyc 명령어입니다. 호출된 후 다음 명령줄로 넘어갑니다.
  • 내부 프로파일은 time 에 (vel, acc) 에 도달하도록 보간됩니다.
  • time <= controller’s control period(=1ms) 인 경우 보간없이 바로 해당 속도로 제어합니다.
  • vel에 도달할 때까지 다음 명령이 들어오지 않으면, 마지막 들어온 속도를 유지합니다.
  • 단, 안전을 위해서 1[s] 동안 다음 명령이 들어오지 않으면 Time-Out으로 에러를 발생시키고 정지합니다.
  • 모션 중 전역으로 설정된 가속도 제한값을 초과할 경우, 모션을 정지하지는 않고 Info 메시지를 발생시킵니다.

주의

  • 현재 버전에서는 Operation Speed [%] 와 연동되지 않습니다.
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