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SetUserCartCoord3.srv

기능

사용자가 입력좌표계(ref) 기준의 벡터 u1과 v1를 사용하여 새로운 직교 좌표계를 설정하기 위한 서비스입니다. 직교 좌표계의 원점은 입력좌표계(ref) 기준의 pos에 위치하고, x축/y축 basis는 vector u1과 v1에 주어집니다. 나머지 방향은 u1 x v1에 의해 정해집니다. u1과 v1이 orthogonal 하지 않은 경우, u1과 v1이 span 하는 평면상에 u1과 수직인 v1’를 y축의 방향 vector로 설정합니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

u1

float64[3]

-

X축 단위벡터

v1

float64[3]

-

y축 단위벡터

pos

float64[6]

-

6개의 Task Space 정보 (Tx, Ty, Tz, Rz, Ry, Rz (eul zyz))

ref

int8

0

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

알아두기

ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

리턴

인수명

자료형

기본값

설명

id

int8

-

사용자 좌표계 ID(101~120) 혹은 실패(-1)

success

bool

-

성공 여부 : True or False

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