SetUserCartCoord3.srv
기능
사용자가 입력좌표계(ref) 기준의 벡터 u1과 v1를 사용하여 새로운 직교 좌표계를 설정하기 위한 서비스입니다. 직교 좌표계의 원점은 입력좌표계(ref) 기준의 pos에 위치하고, x축/y축 basis는 vector u1과 v1에 주어집니다. 나머지 방향은 u1 x v1에 의해 정해집니다. u1과 v1이 orthogonal 하지 않은 경우, u1과 v1이 span 하는 평면상에 u1과 수직인 v1’를 y축의 방향 vector로 설정합니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
u1 | float64[3] | - | X축 단위벡터 |
v1 | float64[3] | - | y축 단위벡터 |
pos | float64[6] | - | 6개의 Task Space 정보 (Tx, Ty, Tz, Rz, Ry, Rz (eul zyz)) |
ref | int8 | 0 | MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 |
알아두기
ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
리턴
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
id | int8 | - | 사용자 좌표계 ID(101~120) 혹은 실패(-1) |
success | bool | - | 성공 여부 : True or False |