SetUserCartCoord3.srv

기능

사용자가 입력좌표계(ref) 기준의 벡터 u1과 v1를 사용하여 새로운 직교 좌표계를 설정하기 위한 서비스입니다. 직교 좌표계의 원점은 입력좌표계(ref) 기준의 pos에 위치하고, x축/y축 basis는 vector u1과 v1에 주어집니다. 나머지 방향은 u1 x v1에 의해 정해집니다. u1과 v1이 orthogonal 하지 않은 경우, u1과 v1이 span 하는 평면상에 u1과 수직인 v1’를 y축의 방향 vector로 설정합니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
u1	float64[3]	-	X축 단위벡터
v1	float64[3]	-	y축 단위벡터
pos	float64[6]	-	6개의 Task Space 정보 (Tx, Ty, Tz, Rz, Ry, Rz (eul zyz))
ref	int8	0	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2

알아두기

ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
id	int8	-	사용자 좌표계 ID(101~120) 혹은 실패(-1)
success	bool	-	성공 여부 : True or False