SetStiffnessx.srv
기능
전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord() 참조) 기준으로 강성값을 설정합니다. 현재 강성 또는 기본값으로부터 STX로 주어진 time값 동안 linear transition 합니다. Translation 강성의 사용자 범위는 0~20000N/m, Rotational 강성의 사용자 범위는 0~400Nm/rad입니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
stx | float64[6] | [500, 500, 500, 100, 100, 100] | Translational 강성3개, 회전강성 3개 |
ref | int8 | 1 | MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
time | float | 0 | 강성변화 시간 [sec] 범위 0~1.0 * 주어진 시간 동안 linear transition |
리턴
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
success | bool | - | 성공 여부 : True or False |