SetStiffnessx.srv

기능

전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord() 참조) 기준으로 강성값을 설정합니다. 현재 강성 또는 기본값으로부터 STX로 주어진 time값 동안 linear transition 합니다. Translation 강성의 사용자 범위는 0~20000N/m, Rotational 강성의 사용자 범위는 0~400Nm/rad입니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

stx

float64[6]

[500, 500, 500, 100, 100, 100]

Translational 강성3개,

회전강성 3개

ref

int8

1

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_TOOL=1

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

MOVE_REFERENCE_USER=101~120

time

float

0

강성변화 시간 [sec]

범위 0~1.0

* 주어진 시간 동안 linear transition

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
success	bool	-	성공 여부 : True or False