SetDesiredForce.srv
기능
전역으로 설정된 좌표계(SetRefCoord.srv 참조) 기준으로 힘 제어 목표값, 힘 제어 방향, 힘 목표값, 외력참조모드를 설정합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
Fd | float64[6] | [0, 0, 0, 0, 0, 0] | (Translational) 힘 성분 3개, |
dir | int8[6] | [0, 0, 0, 0, 0, 0] | 1이면 해당 방향 힘 제어 0이면 해당 방향 compliance 제어 |
ref | int8 | 1 | MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
time | float64 | 0.0 | 힘을 증가시키는데 소요되는 시간 [sec] 범위 0~1.0 |
mod | int8 | 0 | FORCE_MODE_ABSOLUTE(0): 힘제어 시 외력을 센서값 그대로(절대적) 참조 FORCE_MODE_RELATIVE(1): 힘제어 초기의 센서값을 기준으로 상대적인 외력만 참조 |
리턴
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
success | bool | - | 성공 여부 : True or False |