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SetDesiredForce.srv

기능

전역으로 설정된 좌표계(SetRefCoord.srv 참조) 기준으로 힘 제어 목표값, 힘 제어 방향, 힘 목표값, 외력참조모드를 설정합니다.

인수

인수명자료형기본값설명

Fd

float64[6]

[0, 0, 0, 0, 0, 0]

(Translational) 힘 성분 3,
(Rotational)
모멘트 성분 3

dir

int8[6]

[0, 0, 0, 0, 0, 0]

1이면 해당 방향 힘 제어

0이면 해당 방향 compliance 제어

ref

int8

1

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_TOOL=1

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

MOVE_REFERENCE_USER=101~120

time

float64

0.0

힘을 증가시키는데 소요되는 시간 [sec]

범위 0~1.0

mod

int8

0

FORCE_MODE_ABSOLUTE(0): 힘제어 시 외력을 센서값 그대로(절대적) 참조

FORCE_MODE_RELATIVE(1): 힘제어 초기의 센서값을 기준으로 상대적인 외력만 참조

리턴

인수명자료형기본값설명

success

bool

-

성공 여부 : True or False

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