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ServolStream.msg

기능

비동기 방식의 모션 명령 메시지로 모션 시작과 동시에 다음 명령을 수행하는 메시지
연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 위치를 최대 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션

인수

인수명자료형기본값설명
posfloat64[6]-6개 축에 대한 목표 태스크 위치
velfloat64[2]-속도
accfloat64[2]-가속도
timefloat64-도달 시간 [sec]

알아두기

  • time이 입력된 경우 최대 속도/가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다.

주의

  • 현재는 ChangeOperationSpeed 서비스의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.
  • 현재는 singularity 처리 옵션 중 DR_VAR_VEL 옵션과 연동되지 않습니다. DR_VAR_VEL 옵션으로 설정 시 자동으로 DR_AVOID옵션으로 변경하고 알림 메시지를 띄웁니다.
  • 현재는 힘/강성 제어 명령어와 연동되지 않습니다.
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