ServolRtStream.msg
기능
외부 제어기에서 태스크 위치 제어를 하는 메시지
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
| pos | float64[6] | - | 타겟 태스크 위치 [mm, deg] (rotation: euler zyz) |
| vel | float64[6] | - | 타겟 태스크 속도. [mm/s, deg/s] null값을 입력하면, 입력했던 타겟 태스크 위치 기반으로 자동 계산됩니다. |
| acc | float64[6] | - | 타겟 태스크 가속도. [mm/s, deg/s] null값을 입력하면, 입력했던 타겟 태스크 위치 기반으로 자동 계산됩니다. |
| time | float64 | - | 타겟 시간 [sec] |
알아두기
- Asnyc 명령어입니다. 호출된 후 다음 명령줄로 넘어갑니다.
- 내부 프로파일은 time에 (pos, vel, acc) 에 도달하도록 보간됩니다.
- time <= controller’s control period(=1ms) 인 경우 보간없이 바로 해당 속도로 제어합니다.
- 모션 중 다음 명령이 들어오지 않으면, 설정된 전역 가속도 제한값 기준으로 감속합니다.
주의
- 현재 ServolRtStream 토픽이 안정화되지 않아서 Jerky 한 모션이 나올 수 있습니다. 시스템 상황에 따라서 time을 통신 주기보다 크게 설정하여 사용하십시오. 현재 버전에서는 1 [ms] 주기로 ServolRtStream 토픽을 발행하는 기준으로 time >= 20 [ms] 보다 크게 설정하여 사용하거나 SpeedlRtStream 메시지를 이용하여 위치 제어하는 것을 추천합니다.
- 현재 버전에서는 Operation Speed [%] 와 연동되지 않습니다.
- 현재 버전에서는 힘/강성 제어 함수와 연동되지 않습니다.
- 현재 버전에서 특이점 옵션 중 DR_VAR_VEL 와 연동되지 않습니다. 설정할 경우 자동으로 DR_AVOID 옵션으로 설정됩니다.