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MoveJoint.srv

기능

로봇제어기에서 로봇을 현재 관절위치에서 목표 관절위치까지 이동시키기 위한 서비스입니다.

인수

인수명자료형기본값설명

pos

float64[6]

-

6개 축에 대한 목표 관절 위치

vel

float64

-

속도

acc

float64

-

가속도

time

float64

0.0

도달 시간 [sec]

radius

float64

0.0

blending시 radius

mode

int8

0

MOVE_MODE_ABSOLUTE =0

MOVE_MODE_RELATIVE =1

blendType

int8

0

BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE =0

BLENDING_SPEED_TYPE_OVERRIDE =1

syncType

int8

0

SYNC = 0

ASYNC = 1


알아두기

time 지정 시, vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.


주의

blendType이 BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE이고 radius 0보다 큰 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.

리턴

인수명자료형기본값설명

success

bool

-

성공 여부 : True or False

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