Skip to main content
Skip table of contents

MoveCircle.srv

기능

로봇 제어기에서 작업공간을 기준으로 로봇이 현재 위치에서 경유 지점를 지나 목표 위치까지 원호 또는 지정한 각도로 원호를 따라 이동시키기 위한 서비스입니다.

인수

인수명자료형기본값설명

pos

std_msgs/Float64MultiArray[]

-

target[2][6]

  • 경유 지점
  • 목표 위치

vel

float64[2]

-

선속도, 각속도

acc

float64[2]

-

선가속도, 각가속도

time

float64

0.0

도달 시간 [sec]

radius

float64

0.0

blending시 radius

ref

int8

0

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_TOOL=1

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

mode

int8

0

MOVE_MODE_ABSOLUTE =0

MOVE_MODE_RELATIVE =1

angle1

float64

0.0

angle1

angle2

float64

0.0

angle2

blendType

int8

0

BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE =0

BLENDING_SPEED_TYPE_OVERRIDE =1

syncType

int8

0

SYNC = 0

ASYNC = 1

알아두기

  • vel 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel ={30, 0}) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
  • acc 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc ={60, 0}) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
  • time 지정 시, vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
  • ref 의 인자에서 DR_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
  • mode MOVE_MODE_RELATIVE 인 경우 pos[0] 과 pos[1] 는 각각 앞 선 위치값에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos[0]은 시작점 대비 상대좌표, pos[1]는 pos[0]대비 상대좌표)
  • angle1 0보다 크고, angle2 0인 경우 angle1 Circular path 상의 총 회전각이 적용됩니다.
  • angle1angle2 0보다 큰 경우, angle1 circular path 상에서 정속으로 이동하는 총 회전각을, angle2는 가속과 감속을 위한 회전 구간의 회전각을 의미합니다. 이때 총 이동각은 angle1+ 2 X angle2만큼 circular path 상을 움직입니다.

주의

blendType이 BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE이고 radius 0보다 큰 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.

리턴

인수명자료형기본값설명

success

bool

-

성공 여부 : True or False

JavaScript errors detected

Please note, these errors can depend on your browser setup.

If this problem persists, please contact our support.