MoveCircle.srv

기능

로봇 제어기에서 작업공간을 기준으로 로봇이 현재 위치에서 경유 지점를 지나 목표 위치까지 원호 또는 지정한 각도로 원호를 따라 이동시키기 위한 서비스입니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos	std_msgs/Float64MultiArray[]	-	target[2][6] 경유 지점 목표 위치
vel	float64[2]	-	선속도, 각속도
acc	float64[2]	-	선가속도, 각가속도
time	float64	0.0	도달 시간 [sec]
radius	float64	0.0	blending시 radius
ref	int8	0	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2
mode	int8	0	MOVE_MODE_ABSOLUTE =0 MOVE_MODE_RELATIVE =1
angle1	float64	0.0	angle1
angle2	float64	0.0	angle2
blendType	int8	0	BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE =0 BLENDING_SPEED_TYPE_OVERRIDE =1
syncType	int8	0	SYNC = 0 ASYNC = 1

알아두기

vel 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel ={30, 0}) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
acc 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc ={60, 0}) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
time 지정 시, vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
ref 의 인자에서 DR_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
mode 가 MOVE_MODE_RELATIVE 인 경우 pos[0] 과 pos[1] 는 각각 앞 선 위치값에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos[0]은 시작점 대비 상대좌표, pos[1]는 pos[0]대비 상대좌표)
angle1이 0보다 크고, angle2이 0인 경우 angle1은 Circular path 상의 총 회전각이 적용됩니다.
angle1과 angle2가 0보다 큰 경우, angle1은 circular path 상에서 정속으로 이동하는 총 회전각을, angle2는 가속과 감속을 위한 회전 구간의 회전각을 의미합니다. 이때 총 이동각은 angle1+ 2 X angle2만큼 circular path 상을 움직입니다.

주의

blendType이 BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE이고 radius 가 0보다 큰 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
success	bool	-	성공 여부 : True or False