Ikin.srv

기능

작업 공간내 기준 좌표계(ref)의 로봇 포즈에 상응하는 8개의 관절형상 중 지정한 관절형상(sol_space)에 해당하는 관절각도 계산하기 위한 서비스입니다.

인수명

자료형

기본값

설명

pos

float64[6]

-

6개의 Task Space 정보(Tx, Ty, Tz, Rz, Ry, Rz (eul zyz))

sol_space

int

-

solution space

ref

int

0

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

알아두기

ref 인자는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

Solution space	Binary	Shoulder	Elbow	Wrist
0	000	Lefty	Below	No Flip
1	001	Lefty	Below	Flip
2	010	Lefty	Above	No Flip
3	011	Lefty	Above	Flip
4	100	Righty	Below	No Flip
5	101	Righty	Below	Flip
6	110	Righty	Above	No Flip

인수명	자료형	기본값	설명
conv_posj	float64[6]	-	6개의 Joint Space 정보
success	bool	-	성공 여부 : True or False