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Ikin.srv

기능

작업 공간내 기준 좌표계(ref)의 로봇 포즈에 상응하는 8개의 관절형상 중 지정한 관절형상(sol_space)에 해당하는 관절각도 계산하기 위한 서비스입니다.

인수

인수명자료형기본값설명

pos

float64[6]

-

6개의 Task Space 정보(Tx, Ty, Tz, Rz, Ry, Rz (eul zyz))

sol_space

int

-

solution space

ref

int

0

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_WORLD=2


알아두기

ref 인자는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

Robot configuration vs. solution space

Solution space

Binary

Shoulder

Elbow

Wrist

0

000

Lefty

Below

No Flip

1

001

Lefty

Below

Flip

2

010

Lefty

Above

No Flip

3

011

Lefty

Above

Flip

4

100

Righty

Below

No Flip

5

101

Righty

Below

Flip

6

110

Righty

Above

No Flip

리턴

인수명자료형기본값설명

conv_posj

float64[6]

-

6개의 Joint Space 정보

success

bool

-

성공 여부 : True or False

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