Ikin.srv
기능
작업 공간내 기준 좌표계(ref)의 로봇 포즈에 상응하는 8개의 관절형상 중 지정한 관절형상(sol_space)에 해당하는 관절각도 계산하기 위한 서비스입니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
pos | float64[6] | - | 6개의 Task Space 정보(Tx, Ty, Tz, Rz, Ry, Rz (eul zyz)) |
sol_space | int | - | solution space |
ref | int | 0 | MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 |
알아두기
ref 인자는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
Robot configuration vs. solution space
Solution space | Binary | Shoulder | Elbow | Wrist |
---|---|---|---|---|
0 | 000 | Lefty | Below | No Flip |
1 | 001 | Lefty | Below | Flip |
2 | 010 | Lefty | Above | No Flip |
3 | 011 | Lefty | Above | Flip |
4 | 100 | Righty | Below | No Flip |
5 | 101 | Righty | Below | Flip |
6 | 110 | Righty | Above | No Flip |
리턴
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
conv_posj | float64[6] | - | 6개의 Joint Space 정보 |
success | bool | - | 성공 여부 : True or False |