dsr_bringup2
기능
- dsr_bringup2 를 통하여 다양한 로봇 환경을 구성합니다.
- 파라미터에 따라 Single Robot, Multi Robot 환경을 구축할 수 있습니다.
- Multi Robot 구성은 Single Robot의 구성의 확장입니다. Multi Robot 환경을 이용해서 자신의 환경에 맞는 구성을 위해서는 dsr_bringup2_spawn_on_gazebo.launch.py 파일을 실행할 때, 다음과 같이 name, host, port, model 등의 파라미터를 올바르게 입력해야 합니다. (name:=dsr01 host:=127.0.0.1 port:=12345 model:=m1509)
- dsr_bringup2 로딩 후, 각 환경에 맞는 dsr_example2 를 ros2 run 으로 구동시킵니다.
(상세 내역은 6장. dsr_example2 를 참조하시기 바랍니다.)
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
name | - | dsr01 | ROBOT name space . single robot : dsr01 . multi robot: dsr01 부터 순차적으로 dsr02, dsr03, dsr04 … |
host | - | 127.0.0.1 | 로봇 제어기 IP . 애뮬레이터 : 127.0.0.1 . 실제 로봇제어기 : 192.168.137.100 |
port | - | 12345 | 서비스 port |
mode | - | virtual | 로봇 동작 모드 - virtual : 가상 동작 - real : 실제 동작 |
model | - | m1013 | M-Series 로봇 모델 . m0609, m0617, m1013, m1509 A-Series 로봇 모델 . a0509, a0912 E-Series 로봇 모델 . e0509 H-Series 로봇 모델 . h2017, h2515 |
color | - | white | 로봇 컬러 . white or blue |
gui | - | none | Rviz2 활성화 유무 . True : Rviz2 활성화 . False : Rviz2 비활성화 |
예제
BASH
<single robot>
- rviz, virtual mode, m1509(white)
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_rviz.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12345 name:=dsr01 model:=m1509
- gazebo, virtual mode, h2515(blue)
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_gazebo.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12345 name:=dsr01 model:=h2515 color:=blue
- rviz + gazebo, virtual mode, a0509(blue)
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_gazebo.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12345 name:=dsr01 model:=a0509 color:=blue gui:=true
- rviz + gazebo, real mode, m1013(white)
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_gazebo.launch.py mode:=real host:=192.168.137.100 port:=12345 name:=dsr01 model:=m1013 color:=white gui:=true
<multi robot(using two terminals)>
- gazebo, virtual mode, m1013(white), h2515(blue)
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_gazebo.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12345 name:=dsr01 model:=m1013 x:=0 y:=0 color:=white
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_spawn_on_gazebo.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12346 name:=dsr02 model:=h2515 x:=0 y:=2 color:=blue