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dsr_bringup2

기능

  • dsr_bringup2 를 통하여 다양한 로봇 환경을 구성합니다.
  • 파라미터에 따라 Single Robot, Multi Robot 환경을 구축할 수 있습니다.
  • Multi Robot 구성은 Single Robot의 구성의 확장입니다. Multi Robot 환경을 이용해서 자신의 환경에 맞는 구성을 위해서는 dsr_bringup2_spawn_on_gazebo.launch.py 파일을 실행할 때, 다음과 같이 name, host, port, model 등의 파라미터를 올바르게 입력해야 합니다. (name:=dsr01 host:=127.0.0.1 port:=12345 model:=m1509)
  • dsr_bringup2 로딩 후, 각 환경에 맞는 dsr_example2 를 ros2 run 으로 구동시킵니다.
    (상세 내역은 6장. dsr_example2 를 참조하시기 바랍니다.)

인수

인수명자료형기본값설명

name

-

dsr01

ROBOT name space

. single robot : dsr01

. multi robot: dsr01 부터 순차적으로

  dsr02, dsr03, dsr04 …

host

-

127.0.0.1

로봇 제어기 IP

. 애뮬레이터 : 127.0.0.1 

. 실제 로봇제어기 : 192.168.137.100

port

-

12345

서비스 port

mode

-

virtual

로봇 동작 모드

- virtual : 가상 동작

- real : 실제 동작

model

-

m1013

M-Series 로봇 모델

. m0609, m0617, m1013, m1509

A-Series 로봇 모델

. a0509, a0912

E-Series 로봇 모델

. e0509

H-Series 로봇 모델

. h2017, h2515

color

-

white

로봇 컬러

. white or blue

gui

-

none

Rviz2 활성화 유무

. True : Rviz2 활성화

. False : Rviz2 비활성화

예제

BASH
<single robot>
- rviz, virtual mode, m1509(white) 
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_rviz.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12345 name:=dsr01 model:=m1509
- gazebo, virtual mode, h2515(blue) 
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_gazebo.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12345 name:=dsr01 model:=h2515 color:=blue 
- rviz + gazebo, virtual mode, a0509(blue) 
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_gazebo.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12345 name:=dsr01 model:=a0509 color:=blue gui:=true
- rviz + gazebo, real mode, m1013(white)
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_gazebo.launch.py mode:=real host:=192.168.137.100 port:=12345 name:=dsr01 model:=m1013 color:=white gui:=true

<multi robot(using two terminals)>
- gazebo, virtual mode, m1013(white), h2515(blue) 
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_gazebo.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12345 name:=dsr01 model:=m1013 x:=0 y:=0 color:=white
$ ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_spawn_on_gazebo.launch.py mode:=virtual host:=127.0.0.1 port:=12346 name:=dsr02 model:=h2515 x:=0 y:=2 color:=blue 
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