dsr_controller2 + moveit
기능
- Rviz 상에 로봇 모델을 띄우고 moveit을 통하여 로봇을 제어합니다.
- 애뮬레이터 모드나 실제 로봇과 연결하여 동작합니다.
- 애뮬레이터 모드는 virtual mode만 작동합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
host | - | 127.0.0.1 | 로봇 제어기 IP . 애뮬레이터 : 127.0.0.1 . 실제 로봇제어기 : 192.168.137.100 |
Port | - | 12345 | 서비스 port |
mode | - | virtual | 로봇 동작 모드 - virtual : 가상 동작 - real : 실제 동작 |
model | - | m1013 | M-Series 로봇 모델 . m0609, m0617, m1013, m1509 A-Series 로봇 모델 . a0509, a0912 E-Series 로봇 모델 . e0509 H-Series 로봇 모델 . h2017, h2515 |
color | - | white | 로봇 컬러 . white or blue |
예제
BASH
<virtual mode>
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=m0609 mode:=virtual
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=m0617
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=m1013 mode:=virtual color:=blue
<real mode>
로봇제어기 IP defalut = 192.168.137.100, port = 12345
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=m1509 host:=192.168.137.100 mode:=real color:=blue
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=a0509 host:=192.168.137.100 mode:=real
하기 4.2 그림과 같이 Rviz 상에 로봇과 MotionPlanning 창이 로딩 됨.
MotionPlanning 를 통하여 로봇을 구동 시킴
그림 4.2 Rviz + dsr_controller2