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dsr_controller2 + moveit

기능

  • Rviz 상에 로봇 모델을 띄우고 moveit을 통하여 로봇을 제어합니다.
  • 애뮬레이터 모드나 실제 로봇과 연결하여 동작합니다.
  • 애뮬레이터 모드는 virtual mode만 작동합니다.

인수

인수명자료형기본값설명

host

-

127.0.0.1

로봇 제어기 IP

. 애뮬레이터 : 127.0.0.1 

. 실제 로봇제어기 : 192.168.137.100

Port

-

12345

서비스 port

mode

-

virtual

로봇 동작 모드

- virtual : 가상 동작

- real : 실제 동작

model

-

m1013

M-Series 로봇 모델

. m0609, m0617, m1013, m1509

A-Series 로봇 모델

. a0509, a0912

E-Series 로봇 모델

. e0509

H-Series 로봇 모델

. h2017, h2515

color

-

white

로봇 컬러

. white or blue

예제

BASH
<virtual mode>
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=m0609 mode:=virtual
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=m0617
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=m1013 mode:=virtual color:=blue

<real mode> 
로봇제어기 IP defalut = 192.168.137.100, port = 12345
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=m1509 host:=192.168.137.100 mode:=real color:=blue
$ ros2 launch dsr_controller2 dsr_moveit2.launch.py model:=a0509 host:=192.168.137.100 mode:=real

하기 4.2 그림과 같이 Rviz 상에 로봇과 MotionPlanning 창이 로딩 됨

MotionPlanning 를 통하여 로봇을 구동 시킴

그림 4.2 Rviz + dsr_controller2

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