DrlStop.srv
기능
로봇 제어기에서 현재 실행중인 DRL 프로그램(태스크)을 정지하기 위한 서비스입니다. 인자로 받는 eStopType에 따라 다르게 정지하며, 현재 수행하고 있는 구간의 모션을 정지합니다.
주의
Drl 관련 서비스는 real 모드에서만 사용 가능합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
stop_mode | int8 | - | drl stop mode STOP_TYPE_QUICK_STO = 0 STOP_TYPE_QUICK = 1 STOP_TYPE_SLOW = 2 STOP_TYPE_HOLD = STOP_TYPE_EMERGENCY = 3 |
리턴
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
Success | bool | - | 성공 여부 : True or False |