AlignAxis2.srv

기능

입력된 기준좌표계(ref) 기준의 벡터(vect) 방향에 Tool좌표계의 지정축(axis)의 방향을 일치시키기 위한 서비스입니다. 이때 로봇 TCP 위치는 source_vect 위치로 이동시킵니다.

인수명	자료형	기본값	설명
target_vect	float64[3]	-	3개의 XYZ 정보
source_vect	float64[3]	-	3개의 XYZ 정보
axis	int	-	TASK_AXIS_X = 0 TASK_AXIS_Y = 1 TASK_AXIS_Z = 2
ref	int	0	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120

알아두기

ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

인수명	자료형	기본값	설명
success	bool	-	성공 여부 : True or False