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AlignAxis2.srv

기능

입력된 기준좌표계(ref) 기준의 벡터(vect) 방향에 Tool좌표계의 지정축(axis)의 방향을 일치시키기 위한 서비스입니다. 이때 로봇 TCP 위치는 source_vect 위치로 이동시킵니다.

인수

인수명자료형기본값설명

target_vect

float64[3]

-

3개의 XYZ 정보

source_vect

float64[3]

-

3개의 XYZ 정보

axis

int

-

TASK_AXIS_X = 0

TASK_AXIS_Y = 1

TASK_AXIS_Z = 2

ref

int

0

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

MOVE_REFERENCE_USER=101~120

알아두기

ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

리턴

인수명자료형기본값설명

success

bool

-

성공 여부 : True or False

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