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Virtual mode

기능

  • 실제 로봇이 없이 구동하는 경우에는 virtual mode를 사용합니다.
  • dsr_launcher 파일 실행 시, mode 인자를 virtual 로 설정합니다
    인자를 생략 시, default virtual 로 설정됩니다. ex> roslaunch dsr_launcher single_robot_gazebo.launch mode:=virtual
  • virtual mode 로 ROS launch , 자동으로 애뮬레이터(DRCF)가 실행됩니다.
      - 애뮬레이터(DRCF) 위치 : doosan-robot/common/bin/DRCF
  • 로봇 한대 당 하나의 애뮬레이터가 필요합니다.
  • 다중로봇 제어 시, 로봇 개수만큼 애뮬레이터가 자동 실행되며 각각 다른 포트를 사용하게 됩니다.
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