Virtual mode

기능

• 실제 로봇이 없이 구동하는 경우에는 virtual mode를 사용합니다.
• dsr_launcher 파일 실행 시, mode 인자를 virtual 로 설정합니다
  인자를 생략 시, default 로 virtual 로 설정됩니다. ex> roslaunch dsr_launcher single_robot_gazebo.launch mode:=virtual
  

• virtual mode 로 ROS launch 시, 자동으로 애뮬레이터(DRCF)가 실행됩니다.
    - 애뮬레이터(DRCF) 위치 : doosan-robot/common/bin/DRCF
  
• 로봇 한대 당 하나의 애뮬레이터가 필요합니다.
• 다중로봇 제어 시, 로봇 개수만큼 애뮬레이터가 자동 실행되며 각각 다른 포트를 사용하게 됩니다.