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TaskComplianceCtrl.srv

기능

존에 설정한 기준 좌표계를 기준으로 태스크 Compliance control을 시작하는 서비스입니다.

인수(강성값 TBD)

인수명자료형기본값설명

stx

float64[6]

[3000, 3000, 3000, 200, 200, 200]

Translational 강성 3,

회전강성 3

ref

int8

1

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_TOOL=1

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

MOVE_REFERENCE_USER=101~120

time

float

0

강성변화 시간 [sec]

범위 0~1.0

* 주어진 시간 동안 linear transition

리턴

인수명자료형기본값설명

success

bool

-

성공 여부 : True or False

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