TaskComplianceCtrl.srv
기능
기존에 설정한 기준 좌표계를 기준으로 태스크 Compliance control을 시작하는 서비스입니다.
인수(강성값 TBD)
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
stx | float64[6] | [3000, 3000, 3000, 200, 200, 200] | Translational 강성 3개, 회전강성 3개 |
ref | int8 | 1 | MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
time | float | 0 | 강성변화 시간 [sec] 범위 0~1.0 * 주어진 시간 동안 linear transition |
리턴
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
success | bool | - | 성공 여부 : True or False |