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SetUserCartCoord2.srv

기능

사용자가 입력좌표계(ref) 기준의 포즈 x1, x2, x3를 사용하여 새로운 직교 좌표계를 설정하기 위한 서비스입니다. 1)x1x2의 단위 벡터를 ux, x1x2로부터 x3까지 최단거리로 잇는 vector의 단위벡터를 uy로 하여, ux, uy, uz를 각 축의 방향 벡터, 원점은 입력좌표계(ref) 기준의 pos에 위치한 직교 좌표계를 생성합니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.

1)M2.0.2 이전 버전에서는 x2x1의 단위 벡터를 ux로 사용

인수

인수명자료형기본값설명

x1

float64[6]

-

6개의 Task Space 정보

x2

float64[6]

-

6개의 Task Space 정보

x3

float64[6]

-

6개의 Task Space 정보

pos

float64[6]

-

6개의 Task Space 정보

ref

int8

0

MOVE_REFERENCE_BASE =0

MOVE_REFERENCE_WORLD=2

알아두기

ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

리턴

인수명자료형기본값설명

id

int8

-

사용자 좌표계 ID(101~120) 혹은 실패(-1)

success

bool

-

성공 여부 : True or False

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