SetUserCartCoord2.srv

기능

사용자가 입력좌표계(ref) 기준의 포즈 x1, x2, x3를 사용하여 새로운 직교 좌표계를 설정하기 위한 서비스입니다. ¹⁾x1x2의 단위 벡터를 ux, x1x2로부터 x3까지 최단거리로 잇는 vector의 단위벡터를 uy로 하여, ux, uy, uz를 각 축의 방향 벡터, 원점은 입력좌표계(ref) 기준의 pos에 위치한 직교 좌표계를 생성합니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.

¹⁾M2.0.2 이전 버전에서는 x2x1의 단위 벡터를 ux로 사용

인수

인수명	자료형	기본값	설명
x1	float64[6]	-	6개의 Task Space 정보
x2	float64[6]	-	6개의 Task Space 정보
x3	float64[6]	-	6개의 Task Space 정보
pos	float64[6]	-	6개의 Task Space 정보
ref	int8	0	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2

알아두기

ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
id	int8	-	사용자 좌표계 ID(101~120) 혹은 실패(-1)
success	bool	-	성공 여부 : True or False