SetUserCartCoord1.srv

기능

기준 좌표계(ref) 기반의 새로운 사용자좌표계를 설정하기 위한 서비스입니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos

float64[6]

-

사용자좌표계 정보 (위치 및 방향)

ref

int8

-

reference coordinate

DR_BASE: base coordinate

DR_WORLD: world coordinate

알아두기

ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
id	int8	-	사용자 좌표계 ID(101~120) 혹은 실패(-1)
success	bool	-	성공 여부 : True or False