RobotState.msg
기능
로봇 상태 토픽 메시지
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
robot_state | int32 |
| 로봇 상태 : enum.ROBOT_STATE 참조. |
robot_state_str | string |
| 로봇 상태를 string으로 표기 |
actual_mode | int8 |
| 로봇 제어 모드: enum.CONTROL_MODE 참조 |
actual_space | int8 |
| 로봇 제어 공간: enum.ROBOT_SPACE 참조 |
current_posj | float64[6] |
| 6개의 현재 조인트 각도 정보 |
joint_abs | float64[6] |
| 6개의 현재 조인트 각도 정보(Absolute Encorder) |
current_velj | float64[6] |
| 6개의 현재 조인트 속도 정보 |
joint_err | float64[6] |
| 6개의 현재 조인트 오차 정보 |
target_posj | float64[6] |
| 6개의 타겟 조인트 위치 정보 |
target_velj | float64[6] |
| 6개의 타겟 조인트 속도 정보 |
current_posx | float64[6] |
| 6개의 현재 Task 위치 정보 |
current_tool_posx | float64[6] |
| 6개의 현재 Flange 위치 정보 |
current_velx | float64[6] |
| 6개의 현재 Task 속도 정보 |
task_err | float64[6] |
| 6개의 현재 Task 오차 정보 |
target_posx | float64[6] |
| 6개의 타겟 Task 위치 정보 |
target_velx | float64[6] |
| 6개의 타겟 Task 속도 정보 |
solution_space | int8 |
| 로봇의 자세 정보(0~7) |
rotation_matrix | std_msgs/Float64MultiArray[] |
| 로봇 회전 행렬 정보: float[3][3] |
dynamic_tor | float64[6] |
| 6개의 현재 계산된 다이나믹 토크 정보 |
actual_jts | float64[6] |
| 6개의 현재 측정된 JTS 센서 정보 |
actual_ejt | float64[6] |
| 6개의 현재 Joint 축별 외력 정보 |
actual_ett | float64[6] |
| 6개의 현재 Task 기반 외력 정보 |
actual_w2b | float64[6] |
| 6개의 World 좌표계-Base 좌표계 간 위치 편차 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
current_posw | std_msgs/Float64MultiArray[] |
| World 좌표계기준 6개의 현재 Task 위치 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
current_velw | float64[6] |
| World 좌표계 기준 6개의 현재 Task 속도 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
world_ett | float64[6] |
| World 좌표계 기준 6개의 현재 Task 기반 외력 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
target_posw | float64[6] |
| World 좌표계 기준 6개의 타겟 Task 위치 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
target_velw | float64[6] |
| World 좌표계 기준 6개의 타겟 Task 속도 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
rotation_matrix_world | std_msgs/Float64MultiArray[] |
| World 좌표계 기준 로봇 회전 행렬 정보: float[3][3] 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
actual_UCN | int8 |
| 사용자 좌표계 ID 정보(101 ~ 200) 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
parent | int8 |
| User좌표계의 Parent 좌표계 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
current_posu | float64[6] |
| 사용자 좌표계 기준 6개의 현재 Task 위치 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
current_velu | float64[6] |
| 사용자 좌표계 기준 6개의 현재 Task 속도 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
user_ett | float64[6] |
| 사용자 좌표계 기준 6개의 현재 Task 기반 외력 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
target_posu | float64[6] |
| 사용자 좌표계 기준 6개의 타겟 Task 위치 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
target_velu | float64[6] |
| 사용자 좌표계 기준 6개의 타겟 Task 속도 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
rotation_matrix_user | std_msgs/Float64MultiArray[] |
| 사용자 좌표계 기준 로봇 회전 행렬 정보: float[3][3] 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
sync_time | int8 |
| 내부 클락 카운터 정보 |
flange_digital_output | int8[6] |
| 6개의 Flange Digital Output 정보 |
flange_digital_input | int8[6] |
| 6개의 Flange Digital Input 정보 |
actual_bk | int8[6] |
| 6개의 브레이크 상태 정보 |
actual_bt | int8[5] |
| 5개의 로봇 버튼 정보 |
actual_mc | float64[6] |
| 6개 모터의 전류 소모량 정보 |
actual_mt | float64[6] |
| 6개 인버터 온도 정보 |
ctrlbox_digital_input | int8[6] |
| 16개 컨트롤 박스 digital intput 정보 |
actual_ai | int8[2] |
| 2개의 Analog Input 수치 정보 |
actual_sw | int8[3] |
| 3개의 Switch 상태 정보 |
actual_si | int8[2] |
| 2개의 Safety Input 정보 |
actual_at | int8[2] |
| 2개의 Analog Input Type 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
ctrlbox_digital_output | int8[16] |
| 16개 컨트롤 박스 digital output 정보 |
target_ao | float64[2] |
| 2개의 Analog Output 수치 정보 |
target_at | int8[2] |
| 2개의 Analog Output Type 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
actual_es | int8[2] |
| 2개의 Encorder 상태 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
actual_ed | int8[2] |
| 2개의 Encorder Raw 데이터 수치 정보 |
actual_er | int8[2] |
| 2개의 Encorder Reset 상태 정보 해당 인수는 M2.50 이상의 버전에서만 사용 가능합니다. |
modbus_state | ModbusState[] |
| 모드버스 상태 : ModbusState.msg 참조 |
access_control | int32 |
| 제어권 상태: enum.ACCESS_CONTROL 참조 |
homming_completed | bool |
| 로봇의 Homming 여부 |
tp_initialized | bool |
| TP 초기화 상태 |
mastering_need | int8 |
| 로봇 마스터링z 필요 여부 |
drl_stopped | bool |
| DRL(Doosan Robot Language)정지 상태 |
disconnected | bool |
| 통신 접속 상태 |
enum.ROBOT_STATE
순번 | 상수명 | 설명 |
|---|---|---|
0 | STATE_INITIALIZING | T/P 어플리케이션에 의해서 자동으로 진입하는 상태로 각종 파라미터 설정을 위한 초기화 상태임. |
1 | STATE_STANDBY | 운용 가능한 기본 상태 지령 대기 상태임 |
2 | STATE_MOVING | 지령 대기 상태에서 지령 수신 후 동작시 자동으로 전환되는 지령 동작 상태임. 동작 완료시 자동 지령 대기 상태로 전환됨. |
3 | STATE_SAFE_OFF | 기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 서보 오프 상태(제어 정지 후 모터 및 브레이크 전원을 차단한 상태)임 |
4 | STATE_TEACHING | 직접교시 상태 |
5 | STATE_SAFE_STOP | 기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 안전 정지 상태(제어 정지만 수행한 상태, 자동모드인 경우 프로그램 일시 정지 상태) |
6 | STATE_EMERGENCY_STOP | 비상 정지 상태 |
7 | STATE_HOMMING | 홈밍 모드 상태(로봇을 하드웨어적으로 정렬하는 상태). |
8 | STATE_RECOVERY | 로봇 구동 범위 초과 등과 같은 오류로 인한 로봇 정지시, 구동 범위 이내로 이동시키기 위한 복구 모드 상태임. |
9 | eSTATE_SAFE_STOP2 | eSTATE_SAFE_STOP 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태 |
10 | STATE_SAFE_OFF2 | eSTATE_SAFE_OFF 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태 |
11 | STATE_RESERVED1 | 예약 사용 |
12 | STATE_RESERVED2 | 예약 사용 |
enum.CONTROL_MODE
순번 | 상수명 | 설명 |
|---|---|---|
0 | CONTROL_MODE_POSITION | 위치 제어 모드 |
1 | CONTROL_MODE_TORQUE | 토크 제어 모드 |
enum.ROBOT_STATE
순번 | 상수명 | 설명 |
|---|---|---|
0 | ROBOT_SPACE_JOINT | 관절 공간 |
1 | ROBOT_SPACE_TASK | 작업 공간 |
enum.ACCESS_CONTROL
순번 | 상수명 | 설명 |
|---|---|---|
0 | MANAGE_ACCESS_CONTROL_FORCE_REQUEEST | 제어권 강제 회수 메시지 송신 |
1 | MANAGE_ACCESS_CONTROL_REQUEST | 제어권 이양 요청 메시지 송신 |
2 | MANAGE_ACCESS_CONTROL_RESPONSE_YES | 제어권 이양 승락 메시지 송신 |
3 | MANAGE_ACCESS_CONTROL_RESPONSE_NO | 제어권 이양 거절 메시지 송신 |